線控底盤的應(yīng)用

線控底盤的應(yīng)用：在實(shí)現(xiàn)自動駕駛儀控制的過程中會遇到許多問題?；蛘咻斎敕较虮P的位置，比如方向盤的位置？在加速和減速行駛時(shí)，節(jié)氣門開度是否隨力而變化？制動時(shí)如何控制制動百分比？

信息交互的實(shí)現(xiàn)與車輛底盤部件有很大關(guān)系。為了了解自動駕駛控制器與底盤部件之間的信息交互，有必要了解汽車底盤控制部件的工作原理。

線控自動駕駛底盤

為了實(shí)現(xiàn)自動駕駛，首先利用傳感傳感器采集道路周圍的環(huán)境信息，包括攝像機(jī)、激光雷達(dá)、毫米波雷達(dá)和超聲波。采集到的數(shù)據(jù)傳輸?shù)街醒胗?jì)算單元進(jìn)行計(jì)算，中央計(jì)算單元用于識別車輛周圍的障礙物和駕駛區(qū)域，進(jìn)行路線規(guī)劃和控制，將方向盤角度和速度信息制定給底盤執(zhí)行器，以便根據(jù)指令執(zhí)行。

在整個(gè)控制過程中，應(yīng)提高底盤執(zhí)行器的功能，提高系統(tǒng)的響應(yīng)速度和精度。如果把自動駕駛車輛比作人，那么底盤執(zhí)行器就是我們通常的手感和腳感，用于控制執(zhí)行，是自動駕駛控制技術(shù)的核心組成部分，對整個(gè)底盤系統(tǒng)有非常高的要求。

直觀的體現(xiàn)是線控轉(zhuǎn)向，用于控制車輛的方向。在自動換道過程中，往往過于落后甚至偏離車道，導(dǎo)致不安全。然后通過回?fù)芟到y(tǒng)將車輛拉回到車道中心。在自動駕駛儀對中或由駕駛員控制的變道過程中，當(dāng)駕駛員緩慢施加扭矩控制方向盤時(shí)，系統(tǒng)很容易搶奪方向盤。

無人通用權(quán)限控制底盤

云樂無人機(jī)通用全線控制底盤長3.3米，寬1.6米，高0.65米，載重1-3噸，高設(shè)計(jì)時(shí)速40公里，續(xù)航里程100公里。采用全線控制底盤控制架構(gòu)（線控轉(zhuǎn)向/線控驅(qū)動/線控剎車），完全摒棄了人工駕駛機(jī)制，可用于無人消毒車、無人卡車、無人零售車、無人輪渡車的場景。

公司現(xiàn)已申請73項(xiàng)專利，其中25項(xiàng)發(fā)明已授權(quán)。當(dāng)前擁有杭州研發(fā)中心和安徽宣城生產(chǎn)基地，宣城生產(chǎn)基地下設(shè)三個(gè)中心和五個(gè)業(yè)務(wù)模塊，三個(gè)中心即智能試制中心、智能試驗(yàn)中心、快速成型中心，五個(gè)業(yè)務(wù)模塊為車身內(nèi)外飾模塊、底盤模塊、電器模塊、電驅(qū)動模塊、智能化模塊。具備整車規(guī)格級無人車的全套研發(fā)能力，開創(chuàng)了“模塊化通用底盤 定制功能加載及算法”和生產(chǎn)模式的無人車研發(fā)。團(tuán)隊(duì)突破了全線控制底盤總體設(shè)計(jì)與動態(tài)控制、高精度軌跡跟蹤控制等關(guān)鍵技術(shù)。先后推出了中小型無人駕駛汽車通用底盤系列、中云智能·承德無人機(jī)底盤系列、中云智能·軍事無人車戰(zhàn)車系列，“中運(yùn)智·杜無人機(jī)底盤 定制功能加載及算法研發(fā)生產(chǎn)模式”已廣泛應(yīng)用于無人消毒車、無人運(yùn)輸車、無人輪渡車、無人零售車、無人小客車等領(lǐng)域。

全線控制底盤

在深入理解和掌握技術(shù)的基礎(chǔ)上，團(tuán)隊(duì)創(chuàng)造性地提出了“通用全線控制底盤 定制功能加載”的無人機(jī)研發(fā)模式。無人機(jī)的車輛執(zhí)行機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)集成封裝在高度集成的全線控制底盤上，配備自主研發(fā)的控制算法和開放式通信協(xié)議。用這個(gè)團(tuán)隊(duì)自己的話說，是的“讓無人駕駛飛行器的開發(fā)像積木一樣簡單”。

公司實(shí)施扁平化的管理和模塊中心化的經(jīng)營思路，強(qiáng)調(diào)技術(shù)創(chuàng)造價(jià)值的研發(fā)生產(chǎn)理念，當(dāng)前擁有的核心技術(shù)均為原創(chuàng)或行業(yè)首創(chuàng)，在智能化方面首創(chuàng)“網(wǎng)本位安全重構(gòu)、信息軌調(diào)度控制、云車數(shù)字孿生自動駕駛”的園區(qū)共享出行和物流的新模式。同時(shí)，通過整車開發(fā)生產(chǎn)的旗幟引導(dǎo)作用，構(gòu)建全新的產(chǎn)業(yè)生態(tài)鏈以促進(jìn)創(chuàng)新型電動汽車產(chǎn)業(yè)的發(fā)展，提供更好的物流出行服務(wù)。

自動駕駛底盤與線控底盤

自動駕駛底盤：智能車輛的直接前饋預(yù)見控制需要車輛模型來近似真實(shí)的車輛動態(tài)。然而，底盤車輛和輪胎動力學(xué)具有復(fù)雜的非線性特性，因此迫切需要研究車輛復(fù)雜動力學(xué)模型的求解機(jī)理，以促進(jìn)智能車輛動力學(xué)應(yīng)用的發(fā)展。

智能車輛在復(fù)雜場景中需要的感知狀態(tài)，以保證駕駛員的視角。因此，有必要研究復(fù)雜交通場景下底盤動態(tài)域控制中車輛動態(tài)狀態(tài)的感知與預(yù)覽技術(shù)，探索車輛動態(tài)穩(wěn)定邊界的量化機(jī)制，消除高度復(fù)雜動態(tài)交通環(huán)境的不確定性。

毫無疑問，自動駕駛是有線控制底盤的充分條件。