MPU6050的數據獲取、分析與處理

MPU6050是一款非常受歡迎的空間運動傳感器芯片，可捕獲當前的三個加速度分量和三個旋轉角速度。由于體積小，功能強大，精度高，不僅廣泛應用于工業(yè)領域，也是RC愛好者的神器。它安裝在各種類型的飛機上騎藍天。加速度計廠商核心的結構就是在裝配組里進行的，純手工打造，靠的是技能，拼的是手藝。 MPU6050是一款非常受歡迎的空間運動傳感器芯片，可捕獲當前的三個加速度分量和三個旋轉角速度。由于體積小，功能強大，精度高，不僅廣泛應用于工業(yè)領域，也是RC愛好者的神器。它安裝在各種類型的飛機上騎藍天。 MPU6050帶有一個數據處理子模塊DMP，它具有內置的過濾算法。在許多應用中，DMP輸出的數據已經能夠滿足要求。 MPU6050帶有一個數據處理子模塊DMP，它具有內置的過濾算法。在許多應用中，DMP輸出的數據已經能夠滿足要求。  MPU6050的數據格式我們感興趣的數據位于從0x3B到0x48的14字節(jié)寄存器中。這些數據將動態(tài)更新并更新至1000HZ。0x3B，加速度計ACC_X0x3D的X軸分量，加速度計ACC_Y0x3F的Y軸分量，加速度計ACC_Z0x41的Z軸分量，當前溫度TEMP0x43，繞X軸的角速度GYR_X0x45，角速度圍繞Y軸GYR_Y0x47，關于Z軸GYR_ZMPU6050芯片的角速度定義如下：芯片表面朝向自身，表面文本轉向正確的角度。此時，芯片的中心作為原點，水平向右是X軸，垂直向上。對于Y軸，指向Z軸。

石英加速度計：精度高，用于載體的微重力測試系統(tǒng)和慣導系統(tǒng)中，并可用于靜態(tài)角度測量系統(tǒng)中；

石英加速度計：，導航級，結構尺寸可選，更和其他要求可根據需要定做。可用于慣性導航系統(tǒng)，在航空航天飛行器和船舶、坦克、車輛的慣性導航系統(tǒng)和控制系統(tǒng)中，有著廣泛的應用；

石英加速度計：量程較大，精度較高?？捎糜谔箍?、車輛等導航系統(tǒng)中；

石英加速度計：精度較高，抗振能力較強，是JHT-I的載體的加強型。適用于有一定的振動，但不是很強烈的載體的加速度測量系統(tǒng)；

石英加速度計：量程較大，適用于量程較大、加速度較大的測試系統(tǒng)中；

石英加速度計：精度較高，量程較大，抗振能力強?？捎糜趯Νh(huán)境和精度都有較高要求的場合，其精度對應于I/C型和I/D型之間，而環(huán)境適應能力與II/B型相同；

石英加速度計：抗振性能良好，其測角精度為角秒級。主要用于石油鉆井的隨鉆測斜系統(tǒng)和連續(xù)測斜系統(tǒng)中，并可廣范用于其他工作環(huán)境惡劣的系統(tǒng)中；

石英加速度計：體積小、抗沖擊、可安裝于芯桿為1英寸的測斜儀上。主要用于石油鉆井的隨鉆測斜系統(tǒng)和連續(xù)測斜系統(tǒng)中。

加速度計，是測量運載體線加速度的儀表。加速度計只能偵測物體的移動行為，并不具備準確偵測物體角度改變的能力，陀螺儀可以偵測物體水平改變的狀態(tài)，但無法計算物體移動的激烈程度。產品具有體積小、重量輕、使用方便等優(yōu)點，同時具備高精度、高抗震、高抗沖擊、耐高低溫等優(yōu)良性能?！〖铀俣扔嬘糜跍y量加速度。借助一個三軸加速度計可以測得一個固定平臺相對地球表面的運動方向，但是一旦平臺運動起來，情況就會變得復雜的多。如果平臺做自由落體，加速度計測得的加速度值為零。如果平臺朝某個方向做加速度運動，各個軸向加速度值會含有重力產生的加速度值，使得無法獲得真正的加速度值。

加速度計，是測量運載體線加速度的儀表。加速度計由檢測質量、支承、電位器、彈簧、阻尼器和殼體組成。加速度計的類型較多：按檢測質量的位移方式分類有線性加速度計(檢測質量作線位移)和擺式加速度計（檢測質量繞支承軸轉動）；按支承方式分類有寶石支承、撓性支承、氣浮、液浮、磁懸浮和靜電懸浮等；按測量系統(tǒng)的組成形式分類有開環(huán)式和閉環(huán)式；按工作原理分類有振弦式、振梁式和擺式積分陀螺加速度計等；按輸入軸數目分類，有單軸、雙軸和三軸加速度計；按傳感元件分類，有壓電式、壓阻式和電位器式等。通常綜合幾種不同分類法的特點來命名一種加速度計。加速度計在航天航空、機械特征檢測、土木結構狀態(tài)監(jiān)測、工業(yè)、電子等領域得到廣泛應用。閉環(huán)液浮擺式加速度計?它的工作原理是：當儀表殼體沿輸入軸作加速運動時，檢測質量因慣性而繞輸出軸轉動，傳感元件將這一轉角變換為電信號，經放大后饋送到力矩器構成閉環(huán)。力矩器產生的反饋力矩與檢測質量所受到的慣性力矩相平衡。輸送到力矩器中的電信號（電流的大小或單位時間內脈沖數）就被用來度量加速度的大小和方向。擺組件放在一個浮子內，浮液產生的浮力能卸除浮子擺組件對寶石軸承的負載，減小支承摩擦力矩，提高儀表的精度。浮液不能起定軸作用，因此在擺式加速度計中，同時還采用磁懸浮方法把已經卸荷的浮子擺組件懸浮在中心位置上，使它與支承脫離接觸，進一步消除摩擦力矩。浮液的粘性對擺組件有阻尼作用,能減小動態(tài)誤差,提高抗振動和抗沖擊的能力。波紋管用來補償浮液因溫度而引起的體積變化。為了使浮液的比重、粘度基本保持不變，以保證儀表的性能穩(wěn)定，一般要求有嚴格的溫控裝置石英撓性加速度計，用于各種物體的姿態(tài)測量和導航。同時在航空航天飛行器和船舶、坦克車輛的慣性導航系統(tǒng)及控制系統(tǒng)中，也有著廣泛的應用。