工業(yè)機器人的驅(qū)動系統(tǒng)是向執(zhí)行機構(gòu)系統(tǒng)提供動力的裝置，一般包含驅(qū)動器和傳動機構(gòu)兩部分，它們通常與執(zhí)行機構(gòu)連成一體。驅(qū)動器通常有電動、液壓、氣動裝置以及把它們結(jié)合起來應(yīng)用的綜合系統(tǒng)。常用的傳動機構(gòu)有螺旋傳動、諧波傳動、帶傳動、鏈傳動、連桿機構(gòu)以及各種齒輪傳動等。

一、液壓驅(qū)動      

液壓驅(qū)動系統(tǒng)通常由液動機 (各種油缸、油馬達)、伺服閥、油系、油箱等組成，以壓縮機油來驅(qū)動執(zhí)行機構(gòu)進行工作。其特點是操作力大、體積小、傳動平穩(wěn)且動作靈敏、耐沖擊、耐振動、防爆性好。相對于所力驅(qū)動，液壓驅(qū)動的機器人具有大得多的抓舉能力，可高達上百千克。但液壓驅(qū)動系統(tǒng)對密封的要求較高，且不宜在高溫或低溫的場合工作，要求的制造精度較高，成本也較高。一般液壓驅(qū)動都用在噴涂機器人上，因為噴涂機器人對防爆要求很高。

二、氣力驅(qū)動      

氣力驅(qū)動系統(tǒng)通常由氣缸、氣閥、氣罐和空壓機(或由氣壓站直接供給)| 等組成，以壓縮空氣來驅(qū)動執(zhí)行機構(gòu)進行工作。其優(yōu)點是空氣來源方便、動作迅速、結(jié)構(gòu)簡單、造價低、維修方便、防火防爆、溜氣對環(huán)境無影響，缺點是操作力小、體積大，又由于空氣的壓縮性大、速度不易控制、響應(yīng)慢、動作不平穩(wěn)、有沖擊。因起源壓力一般只有60MPa左右，故此類機器人適宜抓舉力要求較小的場合。

三、電力驅(qū)動      

電力驅(qū)動是利用電動機產(chǎn)生的力成力矩。直接或經(jīng)過減速機構(gòu)驅(qū)動機器人，以獲得所需的位置、速度和加速度。電力驅(qū)動具有電源易取得，無環(huán)境污染，響應(yīng)快，驅(qū)動力較大，信號檢測、傳輸、處理方便，可采用多種靈話的控制方案，運動精度高成本低，驅(qū)動等優(yōu)點，是目前機器人使用的一種驅(qū)動方式。驅(qū)動電動機一般采用步進電動機、直流伺服電動機以及交流伺服電動機。由于電動機轉(zhuǎn)速高，通常還需采用減速機構(gòu)，目前有些搬運機器人開始采用無需減速機構(gòu)的電動機直接驅(qū)動，這樣既可簡化機構(gòu)，又可提高控制精度。  

焊接機器人工作站的工作原理

焊接機器人工作站的系統(tǒng)構(gòu)成是由各單元構(gòu)成，在焊接動態(tài)過程自動檢測功能焊接機器人在焊接過程中對熔池尺寸、熔透、成型及電弧行為等參數(shù)實行在線檢測，以實現(xiàn)焊接質(zhì)量的實時控制。

焊接機器人工作站正常運行的是其控制柜中的計算機系統(tǒng)。焊接機器人工作站通過計算機系統(tǒng)對焊接環(huán)境、焊縫跟蹤及焊接動態(tài)過程進行智能傳感，根據(jù)傳感信息對各種復(fù)雜的空間曲線焊縫進行實時跟蹤控制，從而控制焊槍能夠?qū)崿F(xiàn)規(guī)劃軌跡運行，并對焊接動態(tài)過程進行實時智能控制。由于焊接工藝、焊接環(huán)境的復(fù)雜性和多樣性，焊接機器人工作站在實施焊接前，應(yīng)配備其焊接路徑和焊接參數(shù)的計算機軟件系統(tǒng)。該軟件要對焊縫空間的連續(xù)軌跡、焊接運動的無碰路徑及焊槍姿態(tài)進行規(guī)劃設(shè)計，并根據(jù)焊接工藝來優(yōu)化焊接參數(shù)。

如何調(diào)整自動焊接機器人的焊接參數(shù)?

如何調(diào)整自動焊接機器人的焊接參數(shù)？

1、焊接速度的選擇，自動焊接機器人的焊接速度需要根據(jù)企業(yè)生產(chǎn)線的速度和工件的參數(shù)來進行設(shè)置，在保證焊接質(zhì)量穩(wěn)定的情況下實現(xiàn)較快的焊接速度。

2、焊接電流和電壓：設(shè)置焊接電流和電壓的大小，和焊縫熔深和熔寬有關(guān)，所以操作人員需要了解好焊縫的副歌來進行調(diào)節(jié)，焊接中厚板的時候，焊接電壓選擇30-34V為宜，電流設(shè)定在300-320A為宜。

3、焊接方向：自動焊接機器人會根據(jù)焊接方向的設(shè)定來進行焊接，在設(shè)置時有兩種焊接方向，一種是前進法，就是電弧直接不作用在工件上，而是推著熔池走，另一種是后退法，是電弧直接作用在工件上，躲著熔池走，這兩種焊接方向根據(jù)實際情況進行設(shè)定。

4、焊接角度：在正視圖的時候，焊槍與工件進行垂直焊接，在側(cè)視圖的時候，焊槍可以適當?shù)膬A斜，這時候能夠保證焊渣飛濺小、焊縫熔深較大