工業(yè)機(jī)械手的規(guī)格：

(1)手指夾持范圍(nlm)和握力(即夾緊力或吸力)(N)。

(2)定位精度：位置設(shè)定精度及重復(fù)定位精度(±m(xù)m)。

(3)程序編制方法及程序容量：如插銷(xiāo)板、二極管矩陣插銷(xiāo)板、一位機(jī)可編過(guò)程控制、多位機(jī)控制以及示教存儲(chǔ)等。

(4)受信、發(fā)信數(shù)引，聯(lián)鎖控制信號(hào)數(shù)日。

(5)控制系統(tǒng)動(dòng)力：電、氣。

(6)驅(qū)動(dòng)源：氣動(dòng)的氣壓大?。灰簤旱氖褂脡毫?、油泵規(guī)格、電動(dòng)機(jī)功率；電動(dòng)的電動(dòng)機(jī)類(lèi)型、規(guī)格。

(7)輪廓尺寸：長(zhǎng)(mm)×寬(mm)×高(mm)。

(8)重量：整機(jī)重量(kg)。

四軸機(jī)械手：

　　小型安裝機(jī)械手中，“四軸機(jī)械手”是指“選擇性安裝關(guān)節(jié)機(jī)器臂”，即四軸機(jī)械手的手臂部分能夠在一個(gè)幾許平面內(nèi)自在移動(dòng)。機(jī)械手的前兩個(gè)關(guān)節(jié)能夠在水平面上左右自在旋轉(zhuǎn)。第三個(gè)關(guān)節(jié)由一個(gè)稱(chēng)為茸毛（quill）的金屬桿和夾持器組成。該金屬桿能夠在筆直平面內(nèi)向上和向下移動(dòng)或環(huán)繞其筆直軸旋轉(zhuǎn)，但不能歪斜。抓重能力大，結(jié)構(gòu)小巧輕便，傳動(dòng)平穩(wěn)，動(dòng)作靈便，可無(wú)級(jí)調(diào)速，進(jìn)行連續(xù)軌跡控制。這種共同的規(guī)劃使四軸機(jī)械手具有很強(qiáng)的剛性，從而使它們能夠擔(dān)任高速和高重復(fù)性的工作。在包裝使用中，四軸機(jī)械手擅長(zhǎng)高速取放和其他資料處理使命。

六軸機(jī)器人機(jī)械手臂的特征：

1.速度快選用了輕質(zhì)器材、高功率微信型馬達(dá)，進(jìn)步了速度，然后縮短了循環(huán)周期的時(shí)刻，進(jìn)步出產(chǎn)功率。

2.精度高：六軸工業(yè)機(jī)械手選用高質(zhì)量、諧波減速機(jī)，使在運(yùn)轉(zhuǎn)工程中不斷重復(fù)定位，保證精度。

3.密封性好：各軸間徹底密封，適合在適合在粉塵、油污、有害氣體液等密封性有很高要求的惡劣環(huán)境中運(yùn)用。

4.外形細(xì)巧 相對(duì)負(fù)載大，機(jī)械手的臂寬規(guī)劃為115mm，減少了與周邊設(shè)備的干擾，運(yùn)動(dòng)半徑為870mm,負(fù)載能力6KG。