焊接機器人機械臂調(diào)速曲線的3種形式

焊接機器人工作時，根據(jù)機械臂末端與焊點的距離遠近，可以劃分為三種不同的機械臂調(diào)速曲線，分別是下圖的Curve-0、Curve-1、Curve-2。三種曲線均為理想速度曲線。

當焊接機器人執(zhí)行焊接任務(wù)時，首先計算機械臂末端到目標距離(焊點)的距離。機械臂啟動、停止所運行的短距離記為L0，大速度記為V0，則當需要移動的距離L<L0時，機械臂末端速度為余弦曲線Curve-0；由于智能化焊接機器人不僅有感知能力，，還有獨立判斷和行動的能力，能夠通過記憶、推理和決策完成更復(fù)雜的動作，還能與外部對象、環(huán)境和人相適應(yīng)、相協(xié)調(diào)地工作。當機械臂末端所需的-直線曲線Curve-2。

焊接機器人的伺服焊鉗技術(shù)

隨著自動焊接設(shè)備市場的擴大，市場上焊接機器人的銷量越來越高，很多焊接企業(yè)都在應(yīng)用一些自動焊接機器人代替人工進行焊接作用。下面就焊接機器人的伺服焊鉗技術(shù)為大家簡單介紹一下。

焊接機器人的焊鉗按電極臂加壓驅(qū)動方式可分為氣動驅(qū)動和伺服驅(qū)動兩類。伺服驅(qū)動采用伺服電動機作為動力源，完成焊鉗的張開與閉合，張開度可根據(jù)實際焊接需要任意選定并預(yù)置，電極間的壓緊力也可以實現(xiàn)無極調(diào)節(jié)。伺服驅(qū)動可提高焊接工件表面的質(zhì)量及生產(chǎn)率，也可改善工作環(huán)境?？傊?，伺服焊鉗是焊接機器人應(yīng)用技術(shù)的發(fā)展趨勢。為了適應(yīng)不同的用途，機器人最后一個軸的機械接口，通常是一個連接法蘭，可接裝不同工具或稱末端執(zhí)行器。

焊接機器人的伺服焊鉗技術(shù)是一種新的技術(shù)，也是焊接領(lǐng)域的一種新的發(fā)展趨勢，是值得推廣使用的。

自動焊接機器人的故障處理方法

現(xiàn)在自動焊接機器人在焊接領(lǐng)域的作用越來越大，不過對于焊接機器人設(shè)備的故障處理，很多人還是無所適從。下面焊接機器人廠家就自動焊接機器人的故障處理方法為大家介紹一下，大家要好好學哦！

相關(guān)人員在應(yīng)用自動焊接機器人進行生產(chǎn)時，應(yīng)該嚴格遵守操作規(guī)程，進而減少人為故障。當焊接機器人出現(xiàn)故障之后，維修人員可以在不影響焊接機器人正常工作的前提下，對其設(shè)計不合理的地方進行改動，以提高其合理性進而降低故障率。同時，改善工作環(huán)境，提高自動焊接機器人的清潔度，也可以減少自然故障。電機帶動多級蝸輪減速器傳動，通過主軸實現(xiàn)工作臺回轉(zhuǎn)，電機采用變頻器無級調(diào)速，多級蝸輪減速器減速比i=1：500，因而具有調(diào)速范圍寬，運行平穩(wěn)等特點，回轉(zhuǎn)速度為0。

焊接機器人的特點

點焊對焊接機器人的要求不是很高。因為點焊只需點位控制，至于焊鉗在點與點之間的移動軌跡沒有嚴格要求，這也是機器人早只能用于點焊的原因。工作時，能將焊接工具按照要求的運動軌跡及速度進行移動，是一種能夠自動控制并模仿人的動作且可以重復(fù)編程，能在三維空間完成規(guī)定的各種焊接作業(yè)的自動化生產(chǎn)設(shè)備。點焊用機器人不僅要有足夠的負載能力，而且在點與點之間移位時速度要快捷，動作要平穩(wěn)，定位要準確，以減少移位的時間，提

高工作效率。點焊機器人需要有多大的負載能力，取決于所用的焊鉗形式。對于用與變壓器分離的焊鉗，30~45kg負載的機器人就足夠了。但是，這種焊鉗一方面由于二次電纜線長，電能損耗大，也不利于機器人將焊鉗伸入工件內(nèi)部焊接;另一方面電纜線隨機器人運動而不停擺動，電纜的損壞較快。因此，目前逐漸增多采用一體式焊鉗。這種焊鉗連同變壓器質(zhì)量在70kg左右?？紤]到機器人要有足夠的負載能力，能以較大的加速度將焊鉗送到空間位置進行焊接，一般都選用100~150kg負載的重型機器人。為了適應(yīng)連續(xù)點焊時焊鉗短距離快速移位的要求。新的重型機器人增加了可在0.3s內(nèi)完成50mm位移的功能。這對電機的性能，微機的運算速度和算法都提出更高的要求。1990年以后，進口永磁交流伺服電機系統(tǒng)逐步進入中國，此期間得益于稀土永磁材料的發(fā)展、電力電子及微電子技術(shù)日新月異的進步，交流伺服電機的驅(qū)動技術(shù)也很快從模擬式過渡到全數(shù)字式。