水下機器人

關于機器人，蔣新松院士有一段精彩的詮釋：機器人不是人，是機器，它能代替人完成很多需要人類完成的工作。機器人是擬人的機械電子裝置，具有機器和擬人的雙重屬性。海洋機器人是機器人的分支，它還多了一重海洋屬性，是人類進入海洋空間的替身。海洋機器人可定義為在水面和水下移動，具有視覺等感知系統(tǒng)，通過遙控或自主操作方式，使用機械手或其他工具，代替或輔助人去完成某些水面和水下作業(yè)的裝置。

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海洋機器人的研發(fā)

研發(fā)海洋機器人裝備屬于工程科學范疇。由于技術體系的復雜性、海洋環(huán)境的不確定性和用戶需求的多樣性，目前海洋機器人裝備尚未被打造成大規(guī)模的產(chǎn)業(yè)和產(chǎn)業(yè)鏈，也還沒有形成規(guī)范的通用設計程序。科研人員在海洋機器人相關研究開發(fā)中主要采用先驗模型法和試錯法，通過多次試驗和改進才能達到預期設計目標。因此，研究經(jīng)驗就顯得尤為重要?？偨Y(jié)經(jīng)驗、利于來者是本叢書作者的共同愿望，他們都是在海洋機器人領域擁有長時間研究工作經(jīng)歷的專家，他們奉獻的知識和經(jīng)驗成為本叢書的一個特色。

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水下機器人分類

從自主性角度將水下機器人分為自主水下機器人、非自主水下機器人和混合型水下機器人三類。自主水下機器人包括在水下采用走航模式航行的自主式水下航行器(autonomous underwater vehicle，AUV)和在水下采用滑翔模式航行的水下滑翔機(Glider)。非自主水下機器人是無人有纜的遙控式水下機器人(remote operated vehicle，ROV)。混合型水下機器人在深海與深淵探測領域產(chǎn)生，即一種兼具自主和非自主兩種模式的混合型遙控式水下機器人(hybrid remotely operated vehicle，HROV)。

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科技新寵，水下機器人發(fā)展面面觀

廣義的水下機器人，也稱作潛水器，根據(jù)載人與否，可分為載人潛水器和無人潛水器。其中無人潛水器按照與水面支持系統(tǒng)間聯(lián)系方式不同又可分為有纜水下機器人（ROV）、自主水下機器人（AUV）和混合型水下機器人（ARV）三種。其中，有纜水下機器人又分為水中自航式、拖航式和爬行式三種，自主水下機器人是目前水下機器人的發(fā)展趨勢。

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