亮點裝備——delta并聯(lián)機器人制造商

自由度并聯(lián)機構(gòu)是并聯(lián)機器人機構(gòu)中的一大類，是國內(nèi)外學(xué)者研究得的并聯(lián)機構(gòu)，廣泛應(yīng)用在飛行模擬器、6維力與力矩傳感器和并聯(lián)機床等領(lǐng)域。但這類機構(gòu)有很多關(guān)鍵性技術(shù)沒有或沒有完全得到解決，比如其運動學(xué)正解、動力學(xué)模型的建立以及并聯(lián)機床的精度標定等。從完全并聯(lián)的角度出發(fā)，這類機構(gòu)必須具有6個運動鏈。但現(xiàn)有的并聯(lián)機構(gòu)中，也有擁有3 個運動鏈的6 自由度并聯(lián)機構(gòu)，如3-PRPS 和3-URS 等機構(gòu)，還有在3 個分支的每個分支上附加1個5桿機構(gòu)作這驅(qū)動機構(gòu)的6自由度并聯(lián)機構(gòu)等。

并聯(lián)機器人自由配置是指機構(gòu)自由度的組合方式。從已有的機型來看，2自由度并聯(lián)機構(gòu)都是平面運動機構(gòu)，自由度配置相對簡單。3、4.、5自由度并聯(lián)機器人機構(gòu)相對復(fù)雜，如常見的3自由度并聯(lián)機器人機構(gòu)配置主要有4類，包括3平移DOF機構(gòu)，如DELTA機構(gòu)；3轉(zhuǎn)動DOF機構(gòu)，如3—3R球面并聯(lián)機構(gòu)等。

并聯(lián)機器人具有以下特點：(1)無累積誤差，精度較高；(2)驅(qū)動裝置可置于定平臺上或接近定平臺的位置，這樣運動部分重量輕，速度高，動態(tài)響應(yīng)好；(3)結(jié)構(gòu)緊湊，剛度高，承載能力大；(4)完全對稱的并聯(lián)機構(gòu)具有較好的各向同性；(5)工作空間較小。根據(jù)這些特點，并聯(lián)機器人在需要高剛度、或者大載荷而無須很大工作空間的領(lǐng)域內(nèi)得到了廣泛應(yīng)用。

常見的分揀工藝，并聯(lián)機器人結(jié)合傳感器、工業(yè)相機、編碼器等外界感應(yīng)識別系統(tǒng)，對來料按照特定條件進行快速分揀，大致可分為以下兩類：① 按照不同形狀、顏色進行分類分揀② 根據(jù)要求的質(zhì)量、形狀進行篩選分揀的分揀前提條件之一就是較為嚴格的來料位姿和速度，也因此使理料成為工藝中至關(guān)重要的環(huán)節(jié)。