工業(yè)機器人控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)工業(yè)機器人控制系統(tǒng)按其控制方式可分為三類；

1、集中控制方式

用一臺計算機實現(xiàn)全部控制功能，結(jié)構(gòu)簡單，成本低，但實時性差，難以擴展。

2、主從控制方式

采用主、從兩級處理器實現(xiàn)系統(tǒng)的全部控制功能。主CPU實現(xiàn)管理、坐標變換、軌跡生成和系統(tǒng)自診斷等；從CPU實現(xiàn)所有關節(jié)的動作控制。其構(gòu)成框圖如下圖所示。主從控制方式系統(tǒng)實時性較好，適于精度高、高速度控制，但其系統(tǒng)擴展性較差，維修困難！

儲器。  

工業(yè)機器人

控制器是機器人的大腦，發(fā)布和傳遞動作指令。其中包括硬件和軟件兩部分：硬件就是工業(yè)控制板卡，包括一些主控單元、信號處理部分等電路，現(xiàn)在臺達等國產(chǎn)品牌已經(jīng)掌握；1999年日本suo尼公司推出犬型機器人愛寶（AIBO），當即銷售一空，從此娛樂機器人成為機器人邁進普通家庭的途徑之一。軟件部分主要是控制算法、二次開發(fā)等，國產(chǎn)品牌在穩(wěn)定性、響應速度、易用性等方面與國外品牌還有差距。

2015年中國控制器市場規(guī)模達23．1億元，同比增長18％，其中工業(yè)機器人控制器占比15％，約3．5億元。按照這樣的速度推算，2017年的控制器市場可達到31億元。未來控制器的機會在于標準化和開放性?，F(xiàn)有的工業(yè)機器人控制器封閉構(gòu)造，帶來開放性差、軟件獨立性差、容錯性差、擴展性差、缺乏網(wǎng)絡功能等缺點，已不能適應智能化和柔性化要求。開發(fā)標準化、開放化控制器是工業(yè)機器人控制器的一個發(fā)展方向。工業(yè)機器人的組成部分感知系統(tǒng)感知系統(tǒng)由內(nèi)部傳感器和外部傳感器組成，其作用是獲取機器人內(nèi)部和外部環(huán)境信息，并把這些信息反饋給控制系統(tǒng)。

中國機器人產(chǎn)業(yè)的“技途”

　首先要打破機器人產(chǎn)業(yè)化存在的制約瓶頸。關鍵元部件依賴進口，特別是在性能很高的交流伺服電機和高精密減速器方面的差距尤為明顯，造成國產(chǎn)工業(yè)機器人成本居高不下，嚴重制約機器人產(chǎn)業(yè)的成熟及國際競爭力的形成。部分研究機構(gòu)或企業(yè)為爭取國家項目資助，過度追求高指標、性能，使得工業(yè)機器人成本過高，甚至高于國外同類產(chǎn)品，造成產(chǎn)品無法推廣應用。近10幾年過分強調(diào)工業(yè)機器人的系統(tǒng)研發(fā)，忽視關鍵技術突破，使得工業(yè)機器人某些核心技術處于實驗室階段，制約了機器人產(chǎn)業(yè)化進程。這些瓶頸都需要國家制定相關的政策逐一po解。中國工程yuan院長宋健指出：“機器人學的進步和應用是20世紀自動控制最有說服力的成就，是當代高意義上的自動化”。