應(yīng)用廣泛的機(jī)械手有哪些類型？

1、極坐標(biāo)式機(jī)械手：手臂作前后伸縮、上下俯仰和左右擺動(dòng)的動(dòng)作。其蕞大特點(diǎn)是以簡(jiǎn)單的機(jī)構(gòu)得到較大的工作范圍，并可抓取地面上的物體。其運(yùn)動(dòng)慣性較小，但手臂擺角的誤差通過(guò)手臂會(huì)引起放大。

2、多關(guān)節(jié)式機(jī)械手：其手臂分為大臂和小臂兩段，大小臂之間由肘關(guān)節(jié)連接，而大臂與立柱之間又連接成肩關(guān)節(jié)，再加上手腕與小臂之間的腕關(guān)節(jié)，多關(guān)節(jié)式機(jī)械手可以完成近乎人手那樣的動(dòng)作。多關(guān)節(jié)式機(jī)械手動(dòng)作靈活，運(yùn)動(dòng)慣性小.能抓取緊靠機(jī)座的工件，并能繞過(guò)障礙物進(jìn)行工作。多關(guān)節(jié)式機(jī)械手適應(yīng)性廣，在引人計(jì)算機(jī)控制后，它的動(dòng)作控制既可由程序完成，又可通過(guò)記憶.是機(jī)械手的發(fā)展方向。

控制沖壓機(jī)械手運(yùn)動(dòng)的關(guān)鍵要點(diǎn)：

控制系統(tǒng)可以根據(jù)動(dòng)作要求設(shè)計(jì)為數(shù)字順序控制。首先，必須對(duì)順序進(jìn)行編譯和存儲(chǔ)，并且控制系統(tǒng)可以基于動(dòng)作的要求。然后根據(jù)規(guī)定的順序，控制機(jī)械手存儲(chǔ)工作順序。該方法用于必須同時(shí)控制序列，位置，時(shí)間，速度等的情況下，即在連續(xù)控制下。閂鎖板用于需要快速更改程序的場(chǎng)合。要更改程序，只需更改一個(gè)插板，即可重復(fù)使用同一插件。穿孔帶中包含的程序長(zhǎng)度可以是無(wú)限的，但是如果發(fā)生錯(cuò)誤，則必須全部替換。打孔卡的信息容量有限。但是它易于替換，保存并可以重復(fù)使用；磁芯和磁鼓僅適用于存儲(chǔ)容量較大的場(chǎng)合。

機(jī)械手如何暫停

(1)正常操作: 如果要暫停機(jī)械手自動(dòng)功能, 執(zhí)行如下操作:

步: 在自動(dòng)模式下（選擇開(kāi)關(guān)打在自動(dòng)）將開(kāi)關(guān)打至手動(dòng)即可暫停，將開(kāi)關(guān)打至自動(dòng)下啟動(dòng)按鈕即可重新啟動(dòng)機(jī)械手。

(2)注意事項(xiàng):

A在暫停狀態(tài)下,一旦手動(dòng)移動(dòng)了各軸后,若要重新進(jìn)入機(jī)械手自動(dòng)模式時(shí),必須復(fù)位.

B 在暫停狀態(tài)下,若沒(méi)有移動(dòng)各軸,可以直接按下”啟動(dòng)”按鈕,機(jī)械手開(kāi)始自動(dòng)作業(yè).

C 若有操作員不能確定的操作改變了機(jī)械手狀態(tài)時(shí),建議: 模式鈕調(diào)到手動(dòng), 然后按復(fù)位;

D 若因緊急狀況出現(xiàn), 將模式旋鈕調(diào)到手動(dòng), 然后觸摸屏點(diǎn)動(dòng)機(jī)械手至安全位置,蕞后按下復(fù)位按鈕.