焊接軌道

國際上通常使用的軌道不外乎為柔性軌道和剛性軌道兩種。所謂剛性軌道就是指軌道的本體剛度較大、不易變形，而柔性軌道則是相對剛性軌道而言。兩種類型的軌道各自有各自的特點。剛性軌道定位準確、裝卡后變形小，可以確保焊接小車行走平穩(wěn)，焊接時焊槍徑向調整較小，但重量較大、裝拆不方便。為了減小熔池受重力因素的影響，全位置管板焊易采用脈沖焊方式即峰值形成熔池，基值維持電弧不熄滅，同時對熔池進行冷卻。而柔性軌道裝拆方便、重量較輕，精度沒有剛性軌道高。

全位置智能焊接機器人研究及應用

和焊接機器人價格相反的是，焊工的勞動力本錢有不斷增長的趨勢，勞動力本錢的進步為企業(yè)帶來了不小的壓力，因而焊接機器人價格指數的降低又恰巧為其進一步推廣應用帶來了契機。筆者所在團隊從事焊接機器人及其相關技術研究已有10余年，先后承擔了九五“863”項目和十五“863”重大科研項目，已研制出無導軌、有導軌和柔性導軌等三個系列多種全位置焊接機器人產品，并在國家運動場“鳥巢”工程等國家重大工程項目中得到應用，目前正在積極推進焊接機器人的產業(yè)化。在連續(xù)管的生產、應用中，生產時管體不合格、由于運輸原因管體不能太長、應用中管體失效、損傷、折斷等情況出現時，則需要采用焊接方法予以對接或對接加長。

大直徑工件環(huán)縫固定位置對接焊

外焊：外部開U型坡口焊接，外導軌每段導軌長2米，可考慮兩根導軌配合使用。核聚變反應堆真空室ITER等比例模擬件部件組焊（D形環(huán)形雙層對接焊縫），焊接時模擬真空室現場安裝組焊條件。由焊接小車配合特1制軌道完成焊接，采用熱絲TIG窄間隙焊接工藝。根據工件“D”型結構，設計柔性導軌和定型導軌配合以覆蓋整個環(huán)形焊縫。導軌使用相應機構以調整導軌與坡口之間的相對位置精度，完成軸心定位。不銹鋼厚壁管全位置焊接工藝隨著電力工業(yè)的迅速發(fā)展，大容量的高溫高壓機組不斷涌現，逐步淘汰了中溫中壓機組，大機組已成為中國火力發(fā)電的主力機組。焊接工藝難度：產品總高達11m多，拼焊和組焊前的坡口組對困難，坡口組對精度較差；產品對整體變形控制要求高，焊縫焊接變形控制要求高.