機(jī)器人主體即機(jī)座、臂部、腕部和終端執(zhí)行機(jī)構(gòu)，是一個(gè)帶有旋轉(zhuǎn)連接和AC伺服電機(jī)的6軸或7軸聯(lián)動(dòng)的一系列的機(jī)械連接，使用輪系（齒輪傳動(dòng)鏈）和RV（旋轉(zhuǎn)向量）型減速器。大多數(shù)噴涂機(jī)器人有3～6個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度（對(duì)于帶軌道式機(jī)器人，一般將機(jī)器人本體在軌道上的水平移動(dòng)設(shè)置為擴(kuò)展軸，稱為第7軸）。其中腕部通常有1～3個(gè)運(yùn)動(dòng)自由度。如在ABB機(jī)器人噴涂的流量控制中，根據(jù)流量控制是否閉環(huán)分兩類。

　　驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)包括動(dòng)力裝置和傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，用以使執(zhí)行機(jī)構(gòu)產(chǎn)生相應(yīng)的動(dòng)作，即每個(gè)軸的運(yùn)動(dòng)由安裝在機(jī)器人手臂內(nèi)的伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)來(lái)控制。執(zhí)行機(jī)構(gòu)為靜電噴涂霧化1器，不同品牌、不同型號(hào)的機(jī)器人手臂末端的接口不同，根據(jù)生產(chǎn)工藝可選擇不同的霧1化器。

過(guò)程中每個(gè)旋杯所噴涂的區(qū)域不同，其涂料的流率等也不相同，另外由于被涂物外形變化的原因，旋杯的涂料流率也要發(fā)生變化。以噴涂汽車車身為例，當(dāng)噴涂門板等大面積時(shí)，吐出的涂料量要大，噴涂門立柱、窗立柱時(shí)，吐出的涂料量要小，并在噴涂過(guò)程中自動(dòng)、精que地控制吐出的涂料量，才能保證涂層質(zhì)量及涂膜厚度的均一，這也是提高涂料利用率的重要措施之一。噴涂的環(huán)境也是需要一定的能熬來(lái)維持的，空間的縮小能使得能耗的降低。

噴涂控制系統(tǒng)包含了空氣壓力模擬量控制、流量輸出模擬量控制和kai槍信號(hào)控制等。與傳統(tǒng)的機(jī)械噴涂相比，采用噴涂機(jī)器人大大降低了人工噴涂的勞動(dòng)強(qiáng)度，解決了人為噴涂厚度不均和情緒不穩(wěn)定的問(wèn)題，涂裝生產(chǎn)線一般都是連續(xù)運(yùn)行的，工人可能由于生病、家里的原因請(qǐng)假以及個(gè)人的情緒波動(dòng)都會(huì)影響噴涂產(chǎn)品的質(zhì)量，機(jī)器人不知疲倦的工作不僅為企業(yè)節(jié)約了人力成本，而且提高了噴涂的質(zhì)量。點(diǎn)對(duì)點(diǎn)編程：CMA機(jī)器人同樣支持傳統(tǒng)的“點(diǎn)對(duì)點(diǎn)”的編程方式，即編程人員對(duì)噴涂軌跡進(jìn)行規(guī)劃，選擇軌跡中的若干有效點(diǎn)，機(jī)器人可自動(dòng)生成連續(xù)的運(yùn)行軌跡。

因?yàn)閲娡繖C(jī)器人會(huì)按照工程師的程序指令進(jìn)行穩(wěn)定、重復(fù)地工作，噴槍與工件之間保持著既定的距離、角度，輸出的油漆量也是設(shè)定好的，霧化效果也是預(yù)先設(shè)定好的，而且機(jī)器人還可以帶著噴槍到達(dá)人工難以噴涂的部位，因?yàn)槿嵝詸C(jī)器人的安裝方式很靈活，可以安裝在地面、倒立懸掛在噴漆室頂部和噴房側(cè)面進(jìn)行噴漆。不僅如此，機(jī)器人由于噴涂的穩(wěn)定性和一致性，不會(huì)出現(xiàn)超范圍噴涂，這樣大大節(jié)約了油漆，提高了油漆的回收率。自我示教編程：CMA獨(dú)有的Self-Teaching功能，讓編程從此不再困難。

隨著國(guó)內(nèi)乘用車工業(yè)的發(fā)展，越來(lái)越多的機(jī)械噴涂取代了手工作業(yè)。在這種趨勢(shì)中，機(jī)器人噴涂所占的比例也越來(lái)越大。如原先在車身噴涂中普遍使用的6杯站或9杯站系統(tǒng)，也有被機(jī)器人噴涂替代的趨勢(shì)。汽車車身外覆件也大量使用機(jī)器人噴涂，如國(guó)內(nèi)轎車保險(xiǎn)杠噴涂中超過(guò)一半的產(chǎn)量使用了機(jī)器人。機(jī)器人噴涂既保持了手工噴對(duì)復(fù)雜形面的適應(yīng)，又具精準(zhǔn)性和重復(fù)性。噴漆機(jī)器人一般采用液壓驅(qū)動(dòng)，具有動(dòng)作速度快、防爆性能好等特點(diǎn)，可通過(guò)手把手示教或點(diǎn)位示數(shù)來(lái)實(shí)現(xiàn)示教。

常州柯勒瑪智能裝備有限公司（蘇州凱勒姆機(jī)器人系統(tǒng)工程有限公司）專注于機(jī)器人切割系統(tǒng)集成，歡迎來(lái)電咨詢！

噴涂機(jī)器人的優(yōu)勢(shì)：

①噴涂機(jī)器人采用目前世界上前沿的技術(shù)-中空手腕，機(jī)器人的手腕上安裝末端工具的法蘭，采用中空結(jié)構(gòu)的形式，使得各種管纜費(fèi)穿整個(gè)手腕。

②自主研發(fā)且通過(guò)我司自主創(chuàng)新產(chǎn)品認(rèn)定并獲得國(guó)家科技部創(chuàng)新立項(xiàng)的高的性能噴涂機(jī)器人。

③頭部轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)主要通過(guò)伺服馬達(dá)帶動(dòng)精密減速器驅(qū)動(dòng)。

④數(shù)字涂裝：通過(guò)數(shù)字化參數(shù)轉(zhuǎn)化成模擬量電信號(hào)輸出，氣動(dòng)比例閥接收該信號(hào)，轉(zhuǎn)變成氣壓變化，通過(guò)氣壓控制噴涂的形狀、氣流速度、油漆流量。

⑤體積小、工作范圍大、速度快、精度高、可與轉(zhuǎn)臺(tái)、滑臺(tái)輸送鏈系統(tǒng)等輔助設(shè)備集成作業(yè)。

⑥柔性大，可實(shí)現(xiàn)外表面和內(nèi)表面的噴涂，適用范圍：汽車內(nèi)飾件、摩托車配件、頭盔、家電、筆記本外殼、手機(jī)外殼、音響外殼等一些外觀不規(guī)則的產(chǎn)品表面涂裝，節(jié)省油漆。