機器人操作臂的定位精度是根據使用要求確定的，而機器人操作臂本身所能達到的定位精度，取決于定位方式、運動速度、控制方式、臂部剛度、驅動方式、緩沖方法等因素。 [3] 工藝過程的不同，對機器人操作臂重復定位精度的要求也不同。不同工藝過程所要求的定位精度見表2-1。②圓柱坐標型機器人如圖1-2所示，這種機器人以θ、z和r為參數構成坐標系。 [3] 表2-1 不同工藝過程的定位精度要求


當機器人操作臂達到所要求的定位精度有困難時，可采用輔助工夾具協(xié)助定位的辦法，即機器人操作臂把被抓取物體送到工、夾具進行粗定位，然后利用工、夾具的夾緊動作實現工件的后定位。

工業(yè)機器人的使用將底改變了食品行業(yè)，終將走向智能制造的生產模式，能夠在幾個小時內完成客戶的訂單。目前工業(yè)機器人主要進行食品加工處理、分揀、碼垛和包裝等任務，并帶來許多潛在的好處，包括提高生產效率，減少材料損耗、保證產品的一致性和縮短交期等等。在食品工業(yè)中很多地方都能夠使用機器人，目前機器人在食品工業(yè)中主要的是包裝、碼垛、分揀、加工等過程，其中碼垛機器人是使用量一部分，幾乎占據了整個食品制造業(yè)機器人一半的份額。新的生產模式具有較高的靈活性，滿足小批量個性化產品的生產需求。

機器換人為企業(yè)創(chuàng)造新優(yōu)勢

和傳統(tǒng)人力生產模式相比，機器人自動化解決方案帶來更高的產能，使得生產服務更加經濟和

ABB IRB 1600減速機（1-3 4-6軸），電機（1-3 4-6軸）平衡缸

ABB IRB 4400減速機（1-3 4-6軸），電機（1-3 4-6軸）平衡缸

ABB IRB 4600減速機（1-3 4-6軸），電機（1-3 4-6軸）平衡缸

ABB IRB 6640減速機（1-3 4-6軸），電機（1-3 4-6軸）平衡缸

ABB IRB 6600減速機（1-3 4-6軸），電機（1-3 4-6軸）平衡缸

ABB IRB 6660減速機（1-3 4-6軸），電機（1-3 4-6軸）平衡缸

ABB IRB 6700減速機（1-3 4-6軸），電機（1-3 4-6軸）平衡缸

ABB IRB 7600減速機（1-3 4-6軸），電機（1-3 4-6軸）平衡缸