碼垛機(jī)主要由機(jī)械主體、伺服驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、手臂機(jī)構(gòu)、末端執(zhí)行器(抓手)、末端執(zhí)行器調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)以及檢測機(jī)構(gòu)組成，按不同的物料包裝、堆垛順序、層數(shù)等要求進(jìn)行參數(shù)設(shè)置，實(shí)現(xiàn)不同類型包裝物料的碼垛作業(yè)。按功能劃分為進(jìn)袋、轉(zhuǎn)向、排袋、編組、抓袋碼垛、托盤庫、托盤輸送以及相應(yīng)的控制系統(tǒng)等機(jī)構(gòu)?！　?

(1)進(jìn)袋機(jī)構(gòu)。采用皮帶輸送機(jī)完成碼垛機(jī)供袋任務(wù)?！　?

(2)轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)。按設(shè)定程序?qū)Πb袋作轉(zhuǎn)向編排。　　

(3)排袋機(jī)構(gòu)。采用皮帶輸送機(jī)將編排好的包裝袋送至積袋機(jī)構(gòu)。　　

(4)積袋機(jī)構(gòu)。采用皮帶輸送機(jī)集中編排好的包裝袋?！　?

(5)抓袋碼垛機(jī)構(gòu)。采用機(jī)器人碼垛機(jī)構(gòu)完成碼垛作業(yè)?！　?

(6)托盤庫。成疊的托盤由叉車送人，按程序逐個(gè)排放至托盤輥道輸送機(jī)，有規(guī)律地向碼垛工序供應(yīng)空托盤，達(dá)到8層后的成垛托盤，由輥道輸送機(jī)輸送至成垛托盤庫，由叉車取出送至倉庫貯存，系統(tǒng)采用可編程序控制器(PLC)控制。

全自動(dòng)碼垛機(jī)的采用了不同的進(jìn)標(biāo)結(jié)構(gòu)，標(biāo)簽傳送不用停頓，連續(xù)快速前進(jìn)，通過傳感器自動(dòng)定位，自動(dòng)糾正。產(chǎn)品的給料上料也不用人工干預(yù)，大批量、無停頓、連續(xù)快速通過輸送帶傳送到貼標(biāo)位置，貼標(biāo)后然后送到產(chǎn)品收集或者下一工位。減少了人工參與上料和下料過程，所以效率得到了很大提升。

碼垛機(jī)控制系統(tǒng)特點(diǎn)如下：

　　碼垛機(jī)的主要控制元件，包括可編程控制器、變頻調(diào)速控制器、接近開關(guān)，按鈕開關(guān)和接線端子等均采用品質(zhì)的產(chǎn)品，確保了系統(tǒng)硬件的可靠性和長壽命。的硬件和由設(shè)計(jì)的控制軟件相結(jié)合，實(shí)現(xiàn)了系統(tǒng)高度的自動(dòng)化。完善的安全聯(lián)鎖機(jī)制，可以對(duì)設(shè)備和操作人員提供保護(hù)。圖形顯示觸摸屏使碼垛機(jī)操作簡單，故障診斷容易，同時(shí)方便了檢修和維護(hù)。

　　碼垛機(jī)廣泛應(yīng)用于食品行業(yè)、化工行業(yè)、飼料行業(yè)等;對(duì)各類紙箱、袋裝產(chǎn)品進(jìn)行碼垛。

幾十年來，隨著著我國經(jīng)濟(jì)持續(xù)發(fā)展趨向及科技的迅猛發(fā)展，全自動(dòng)碼垛機(jī)在碼垛機(jī)、弧焊、噴涂、電焊焊接、搬運(yùn)、涂膠、測量等生產(chǎn)制造制造行業(yè)有著越來越廣泛的應(yīng)用。全自動(dòng)碼垛機(jī)是一個(gè)在三維空間中具有較多可玩度，并能維持諸多擬人姿態(tài)和功效的機(jī)器設(shè)備。關(guān)節(jié)機(jī)器人則是在工業(yè)生產(chǎn)上應(yīng)用的服務(wù)機(jī)器人，是一種廣泛性的機(jī)電一體化機(jī)器設(shè)備。全自動(dòng)碼垛機(jī)是用以搬運(yùn)原料零件常用工具等可再程序流程撰寫的智能化機(jī)械手臂。它綜合性應(yīng)用了工業(yè)設(shè)備與高精密的機(jī)械設(shè)備、電子光學(xué)與計(jì)算機(jī)、全自動(dòng)自動(dòng)控制系統(tǒng)與控制器、控制板與信息資源管理以及人工智能技術(shù)技術(shù)性等多課程內(nèi)容的研究成果。

全自動(dòng)碼垛機(jī)是將全全自動(dòng)包裝機(jī)輸送來的料袋按照顧客要求的工作方式(如各層5袋，每垛8層)自動(dòng)式堆疊成垛，并將成垛的原料進(jìn)行輸送的機(jī)械設(shè)備。而服務(wù)機(jī)器人碼垛機(jī)則是機(jī)、電一體化科技產(chǎn)品。?

全自動(dòng)碼垛機(jī)特性：1.碼垛機(jī)輕容量，低耗能，節(jié)省室內(nèi)空間設(shè)計(jì)和成本費(fèi)用2.全自動(dòng)碼垛機(jī)操作過程簡單，通俗易懂淺顯易懂，節(jié)省成本，提升工作效能，操縱成本費(fèi)3.結(jié)構(gòu)簡單，有利于維護(hù)保養(yǎng)4.全自動(dòng)碼垛機(jī)事前設(shè)定體系文件，容下N種垛形操作程序，迅速開展變換開啟