在次擺線齒輪小孔中與襯套接觸公轉(zhuǎn)，但只以自轉(zhuǎn)的速度的等速傳遞至輸出軸。

輸入軸0回轉(zhuǎn)   輸入軸1/2回轉(zhuǎn)    輸入軸1回轉(zhuǎn)

PSR系列的內(nèi)部結(jié)構(gòu)

相比以往差動(dòng)減速機(jī)制和偏心等速機(jī)制，輸入軸的回轉(zhuǎn)更加正確，且更加圓滑得向輸出軸轉(zhuǎn)遞減速。

PSR系列  -4-

產(chǎn)品用途舉例

腳踏式移動(dòng)工具       探查機(jī)

多關(guān)節(jié)機(jī)器人         手臂型機(jī)器人

人形機(jī)器人           行走輔助裝置

看護(hù)類機(jī)械           與TCG系列的組合裝置

● 零背隙

心臟部使用鋼球代替齒輪。構(gòu)成了接近100%嚙合傳動(dòng)的零背隙結(jié)構(gòu)，從而實(shí)現(xiàn)了極高的往復(fù)定位精度。

● 不發(fā)生滑動(dòng)現(xiàn)象

球減速機(jī)不是依靠鋼球的摩擦而傳遞扭矩的。構(gòu)造上同齒嚙合一樣，不發(fā)生滑動(dòng)，可以實(shí)現(xiàn)正確的減速比。

● 優(yōu)惠的價(jià)格

從“價(jià)格、交貨期也是品質(zhì)的范疇”的理念出發(fā)，實(shí)現(xiàn)了低價(jià)格和短交貨期?？梢詾槟s短生產(chǎn)周期，使“安心地為您順利推進(jìn)計(jì)劃”成為可能。

1輸入軸9偏心軸部（曲軸部）

驅(qū)動(dòng)偏心板作公轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)（偏心回轉(zhuǎn)）2固定板10滑動(dòng)機(jī)構(gòu)部  

消除偏心板的自轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)3球軌側(cè)板

球軌側(cè)板用的鋼球11（內(nèi)轉(zhuǎn)）擺線溝槽部

受輸入軸的驅(qū)動(dòng)公轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)，又驅(qū)動(dòng)減速鋼球轉(zhuǎn)動(dòng)4偏心板12（外轉(zhuǎn)）擺線溝槽部

受減速鋼球的驅(qū)動(dòng)，向輸出軸傳達(dá)減速后的自轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)5減速用鋼球13預(yù)壓作用部分

夾緊減速用的鋼球

除去背隙6輸出板（與輸出軸一體）14公轉(zhuǎn)7外殼15自傳8預(yù)壓螺母（定位預(yù)壓型）

遲滯量

■ 由于鋼球是一直嚙合的，所以無(wú)法規(guī)定背隙。

（嚙合部分的背隙為零。）

在固定輸入軸的情況下，在輸出軸上加上微小的扭矩（±3%額定扭矩）。釋放扭矩時(shí)輸出軸的零點(diǎn)回位誤差，我們稱之為遲滯量。可以考慮為實(shí)際上的背隙。型號(hào) 遲滯量  

剛性（彈性系數(shù)）

■ 固定輸入軸，在輸出軸上加以扭矩。輸出軸會(huì)產(chǎn)生和扭矩幾乎呈比例的傾角，由此我們可以描繪出遲滯曲線。為了定量表示，我們連接額定扭矩的3%和100%的點(diǎn)成為折線圖。

?彈性系數(shù)=b/a

?遲滯損失：扭矩為「零」時(shí)的傾角

?無(wú)效運(yùn)動(dòng)：定義為額定扭矩±3%的遲滯曲線的中間點(diǎn)的傾角。