減速器之間是否存在取代關(guān)系

RV減速器較機(jī)器人中常用的諧波傳動(dòng)具有高得多的疲勞強(qiáng)度、剛度和壽命，而且回差精度穩(wěn)定，不像諧波傳動(dòng)那樣隨著使用時(shí)間增長運(yùn)動(dòng)精度就會顯著降低。所以許多國家的髙精度機(jī)器人傳動(dòng)多采用RV減速器，因此，RV減速器在先進(jìn)機(jī)器人傳動(dòng)中有逐漸取代諧波減速器的發(fā)展趨勢。

這些產(chǎn)品在某些型號上確實(shí)存在替代關(guān)系，但這幾類減速器只能實(shí)現(xiàn)部分替代。絕大部分情況下，各類減速器很難實(shí)現(xiàn)替換，比如在速比方面，諧波和RV的速比都要遠(yuǎn)遠(yuǎn)大于行星，所以小速比領(lǐng)域是行星的天下。當(dāng)然行星的速比是可以做大的，但是很難去替換諧波和RV。又比如剛性方面，行星和RV的剛性要好于諧波，在體現(xiàn)剛性的使用工況下，諧波很難有好的表現(xiàn)。

諧波減速器的特點(diǎn)是輕和小，在這方面，行星和RV卻很難做到。所以各類減速器只能在一部分情況下可實(shí)現(xiàn)替換，但是如果一種產(chǎn)品替換另一種產(chǎn)品是不現(xiàn)實(shí)的。

諧波減速器，兩者都是少齒差嚙合，不同的是諧波里的一種關(guān)鍵齒輪是柔性的，它需要反復(fù)的高速變形，所以它比較脆弱，承載力和壽命都有限。RV通常是用擺線針輪，諧波以前都是用漸開線齒形，現(xiàn)在有部分廠家使用了雙圓弧齒形，這種齒形比漸開線先進(jìn)很多。

減速器的兩巨頭是Nabtesco和HamonicaDrive，他們幾乎壟斷了全球的機(jī)器人用減速器。這兩種減速器都是微米級的加工精度，光這一條在量產(chǎn)階段可靠性高就很難了，更別說幾千轉(zhuǎn)的高速運(yùn)轉(zhuǎn)，而且還要高壽命。

諧波減速器在雷達(dá)和通訊設(shè)備方面的應(yīng)用

這種傳動(dòng)在長期使用實(shí)踐中，完全滿足雷達(dá)設(shè)備對傳動(dòng)所提出的氣候和機(jī)械試驗(yàn)總技術(shù)條件（如沖擊、振動(dòng)、低溫、高溫、防潮等）規(guī)定的各項(xiàng)要求。由于諧波齒輪傳動(dòng)使驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)在尺寸和重量方面大幅度下降，因而在通訊地面站X-Y型支架的驅(qū)動(dòng)機(jī)械中采用諧波齒輪傳動(dòng)，亦取得了很好的效果。我國某型炮瞄雷達(dá)天線俯仰機(jī)構(gòu)中所采用的諧波齒輪傳動(dòng)。傳動(dòng)比in=117，模數(shù)m=0.5mm。直流伺服電機(jī)1的驅(qū)動(dòng)功率為0.25KW，轉(zhuǎn)速為3500rpm。波發(fā)生器2采用具有柔性滾動(dòng)軸承的凸輪式發(fā)生器，柔輪3固定，剛輪4與輸出軸相連。

RV減速器原理：

用于轉(zhuǎn)矩大的機(jī)器人腿部腰部和肘部三個(gè)關(guān)節(jié)，負(fù)載大的工業(yè)機(jī)器人，一二三軸都是用RV。相比諧波減速機(jī)，RV減速機(jī)的關(guān)鍵在于加工工藝和裝配工藝。RV減速機(jī)具有更高的疲勞強(qiáng)度、剛度和壽命，不像諧波傳動(dòng)那樣隨著使用時(shí)間增長，運(yùn)動(dòng)精度會顯著降低，其缺點(diǎn)是重量重，外形尺寸較大。

諧波減速器由“柔輪、波發(fā)生器、剛輪、軸承”這四個(gè)基本部件構(gòu)成。相比諧波減速器，RV傳動(dòng)是新興起的一種傳動(dòng)，它是在傳統(tǒng)針擺行星傳動(dòng)的基礎(chǔ)上發(fā)展出來的，不僅克服了一般針擺傳動(dòng)的缺點(diǎn)，還具有體積小、重量輕、傳動(dòng)比范圍大、壽命長、精度保持穩(wěn)定、傳動(dòng)平穩(wěn)等一系列優(yōu)點(diǎn)。

RV減速器較機(jī)器人中常用的諧波傳動(dòng)具有高得多的疲勞強(qiáng)度、剛度和壽命，而且回差精度穩(wěn)定，不像諧波傳動(dòng)那樣隨著使用時(shí)間增長運(yùn)動(dòng)精度就會顯著降低。所以許多國家的高精度機(jī)器人傳動(dòng)多采用RV減速器，因此，RV減速器在先進(jìn)機(jī)器人傳動(dòng)中有逐漸取代諧波減速器的發(fā)展趨勢。