工業(yè)機(jī)器人的諧波減速器

工業(yè)機(jī)器人的諧波減速器是諧波傳動(dòng)裝置的一種，諧波傳動(dòng)裝置包括諧波和諧波減速器。諧波減速器主要包括：剛輪、柔輪、和徑向變形的波發(fā)生器三者組成。它是利用柔性齒輪產(chǎn)生可控制的彈性變形波，引起剛輪與柔輪的齒間相對(duì)錯(cuò)齒來傳遞動(dòng)力和運(yùn)動(dòng)。這種傳動(dòng)與一般的齒輪傳遞具有本質(zhì)上的差別，在嚙合理論、集合計(jì)算和結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)方面具有特殊性。諧波齒輪減速器具有高精度、高承載力等優(yōu)點(diǎn)，和普通減速器相比，由于使用的材料要少50%，其體積及重量至少減少1/3。所以諧波減速機(jī)主用于小型機(jī)器人，特點(diǎn)是體積小、重量輕、承載能力大、運(yùn)動(dòng)精度高，單級(jí)傳動(dòng)比大。一般用于負(fù)載小的工業(yè)機(jī)器人或大型機(jī)器人末端幾個(gè)軸。

怎樣確保伺服過程中參考

工業(yè)智能機(jī)器人怎樣確保伺服過程中參考物體始終位于攝像機(jī)視野之內(nèi)，以及分解單應(yīng)性矩陣時(shí)存在解不等問題。在建立視覺控制器模型時(shí)，需要找到一種合適的模型來描述機(jī)器人的末端執(zhí)行器和攝像機(jī)的映射關(guān)系。圖像雅克比矩陣的方法是機(jī)器人視覺伺服研究領(lǐng)域中廣泛使用的一類方法。圖像的雅克比矩陣是時(shí)變的，所以，需要在線計(jì)算或估計(jì)。

陳仕賢發(fā)明了活齒傳動(dòng)技術(shù)

陳仕賢發(fā)明了活齒傳動(dòng)技術(shù)。第四代活齒傳動(dòng)——全滾動(dòng)活齒傳動(dòng)（oscillatory roller transmission，ORT）已成功地應(yīng)用到多種工業(yè)產(chǎn)品中。在ORT基礎(chǔ)上提出的復(fù)式滾動(dòng)活齒傳動(dòng)（compound oscillatory roller transmission，CORT）不但具有RV傳動(dòng)類似的優(yōu)點(diǎn)，而且克服了RV傳動(dòng)曲軸軸承受力大、壽命低的缺點(diǎn)，進(jìn)一步提高了使用壽命和承載能力；CORT的結(jié)構(gòu)使其在同樣的精度指標(biāo)下回差更小，運(yùn)動(dòng)精度和剛度更高，緩解了RV傳動(dòng)要求制造精度高的缺陷，可相對(duì)降低加工要求，減少制造成本。CORT是我國(guó)自主開發(fā)的，擁有自主知識(shí)產(chǎn)權(quán)。鞍山耐磨合金研究所和浙江恒豐泰減速機(jī)制造有限公司均開發(fā)成功了機(jī)器人用CORT減速機(jī)。