搬運(yùn)機(jī)器人主要是由機(jī)械手、工件自動(dòng)識(shí)別系統(tǒng)、自動(dòng)啟動(dòng)裝置、自

　　搬運(yùn)機(jī)器人主要是由機(jī)械手、工件自動(dòng)識(shí)別系統(tǒng)、自動(dòng)啟動(dòng)裝置、自動(dòng)搬運(yùn)系統(tǒng)等周邊設(shè)備組成的，它們通過系統(tǒng)集成，能夠?qū)崿F(xiàn)單臺(tái)車床、加工單元、流水線和柔性加工單元的機(jī)加工自動(dòng)化?？梢詫?shí)現(xiàn)數(shù)控機(jī)床的車削加工對(duì)各種工件的抓取搬運(yùn)，具有定位準(zhǔn)確、工作節(jié)拍可調(diào)、工作空間大、性能優(yōu)良、運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)可靠、維修方便等特點(diǎn)。搬運(yùn)機(jī)器人相對(duì)人工搬運(yùn)的優(yōu)勢(shì)搬運(yùn)機(jī)器人還可以橫行、斜行、旋轉(zhuǎn)等任意角度移動(dòng),你知道這是為什么嗎。

　　1. 定位方式：不同的定位方式影響因素不同;

　　2. 精度：送料機(jī)機(jī)械手的制造精度和安裝調(diào)速精度是對(duì)定位精度有直接的影響;

　　3. 剛度：送料機(jī)械手本身的結(jié)構(gòu)剛度和接觸剛度低時(shí)，容易產(chǎn)生振動(dòng)，因此定位的精度一般比較低;

　　4. 定位速度：定位速度不同，耗散的運(yùn)動(dòng)部件的能量不同;

　　5. 運(yùn)動(dòng)件的重量：運(yùn)動(dòng)件重量增加，其定位精度降低。所以在設(shè)計(jì)時(shí)不但要減小運(yùn)動(dòng)部件本身的重量，還要考慮工作時(shí)抓重變化的影響。

搬運(yùn)機(jī)器人是針對(duì)多自由度的復(fù)雜應(yīng)用而開發(fā)的六軸機(jī)器人?？砂惭b不同的末端執(zhí)行器，完成各種不同形狀和狀態(tài)的工件搬運(yùn)工作，可以通過編程完成各種預(yù)期任務(wù)，大大減輕了人類繁重枯燥對(duì)的勞動(dòng)，提高了工作效率?？蛇m用于吸附、托盤、抓取等不同末端執(zhí)行器，可用于生產(chǎn)流水線產(chǎn)品轉(zhuǎn)運(yùn)包裝、注塑機(jī)上下料、裝配、壓鑄、碼垛等不同場(chǎng)景。在現(xiàn)代生產(chǎn)過程中，搬運(yùn)機(jī)器人被廣泛的運(yùn)用于自動(dòng)生產(chǎn)線中，機(jī)械手的研制和生產(chǎn)已成為高技術(shù)領(lǐng)域內(nèi)，迅速發(fā)展起來的一門新興的技術(shù)，因此，機(jī)械手已受到許多部門的重視，并越來越廣地得到了應(yīng)用。

那么機(jī)器人能否替代人工進(jìn)行冷庫內(nèi)的搬運(yùn)操作呢？答案是肯定的。

目前無論春夏秋冬，冷庫貨物搬運(yùn)都是人工穿上厚厚的防寒服進(jìn)出冷庫，體驗(yàn)冰火兩重天的不爽滋味。溫差越大越要多穿防寒衣服，否則會(huì)凍出嚴(yán)重問題。冷庫工人每天的工作內(nèi)容，就是不停地在冷庫里上貨和下貨，一般來說一個(gè)班要工作8小時(shí)以上。很多人覺得大熱天在冷庫工作很舒服，其實(shí)這真的是大大的誤解。每次都會(huì)見到冷庫搬運(yùn)工穿著厚厚的防寒衣在冷庫里搬運(yùn)著一箱箱的產(chǎn)品，進(jìn)入冷庫寒氣逼人，出了冷庫熱浪熏天，如果溫度是零下15℃的話，那么與庫外溫度相差近50℃。真是一分鐘內(nèi)從酷暑進(jìn)入寒冬，感覺比汗流浹背更痛苦。在冰與火之間游走，這就是目前冷庫搬運(yùn)工的真實(shí)生活寫照。由于冷庫物流的輪回周轉(zhuǎn)，這也是冷庫作業(yè)所必須的步驟。如在毛坯制造(沖壓、壓鑄、鍛造等)、機(jī)械加工、焊接、熱處理、表面涂覆、上下料、裝配、檢測(cè)及倉庫堆垛等作業(yè)中，機(jī)器人都已逐步取代了人工作業(yè)。

汽車搬運(yùn)機(jī)器的結(jié)構(gòu)

汽車搬運(yùn)機(jī)器人的外型為扁平長(zhǎng)方體，高度為170mm，長(zhǎng)寬為1750mm×1430mm。在其4個(gè)角上有4個(gè)嵌在內(nèi)部的輪子用來做水平行走，由2臺(tái)dc24v/370w的直流電機(jī)驅(qū)動(dòng)，行走速度為20m/min。在機(jī)器人兩側(cè)各有兩組夾持臂，即主夾持臂和輔夾持臂，分別由主、輔臂液壓泵和液壓換向閥門控制其推出和收回。主臂的動(dòng)作為推出-舉升，輔臂的動(dòng)作為收回-夾緊，用來抱起汽車的4個(gè)車輪，使其抬離地面，從而達(dá)到搬運(yùn)汽車的目的。液主臂推力1.2t，輔臂握緊力200kg。機(jī)器人的行走定位由安裝于其左、右側(cè)面的dmp激光位置檢測(cè)器完成。機(jī)器人的防撞檢測(cè)由安裝于其前、后端的dme激光檢測(cè)開關(guān)完成。另外，在機(jī)器人的前后兩面各有1組條狀的led顯示器，作為汽車搬運(yùn)機(jī)器人運(yùn)行和故障狀態(tài)的監(jiān)視。所以在設(shè)計(jì)時(shí)不但要減小運(yùn)動(dòng)部件本身的重量，還要考慮工作時(shí)抓重變化的影響。

汽車搬運(yùn)機(jī)器人在運(yùn)行時(shí)，根據(jù)上位機(jī)的控制指令，行走到要搬運(yùn)的汽車底盤下，伸出其夾持臂，將汽車的4個(gè)車輪抬起，運(yùn)行到目的地后放下。