工業(yè)機器人成本結(jié)構(gòu)大致

當(dāng)我們在無限憧憬機器人時代的時候，你可曾知道，機器人關(guān)鍵的機械結(jié)構(gòu)之一RV減速機，到今天，中國仍然不具備設(shè)計和制造能力?！笆濉睍r期，國家“863”計劃將其列入重點攻克的技術(shù)瓶頸。國內(nèi)大學(xué)和科研機構(gòu)幾年攻關(guān)也只有，沒有實物。

機器人所有核心零部件中，減速機為關(guān)鍵。

工業(yè)機器人成本結(jié)構(gòu)大致如下：本體22%、伺服系統(tǒng)25%、減速器38%、控制系統(tǒng)10%以及其他5%。簡單拆分國內(nèi)6軸工業(yè)機器人成本(總成本25萬元)，可以看出減速器和伺服電機兩項成本接近13萬元，主要以進口為主。

RV減速器是由擺線針輪和行星支架組成以其體積小

RV減速器是由擺線針輪和行星支架組成以其體積小，抗沖擊力強，扭矩大，定位精度高，振動小，減速比大等諸多優(yōu)點被廣泛應(yīng)用于工業(yè)機器人，機床，檢測設(shè)備，系統(tǒng)等領(lǐng)域。它較機器人中常用的諧波傳動具有高得多的疲勞強度、剛度和壽命，而且回差精度穩(wěn)定，不像諧波傳動那樣隨著使用時間增長運動精度就會顯著降低，故世界上許多機器人傳動多采用RV減速器，因此，該種RV減速器在先進機器人傳動中有逐漸取代諧波減速器的發(fā)展趨勢。在產(chǎn)業(yè)用機械手、機床、裝配裝置、搬運裝置等領(lǐng)域都有一定的成績。

減速部分故障

減速機之所以使用可-靠、故障少、壽命長，因為主要傳動嚙合件使用耐-磨耗及耐疲勞性能良好的高碳鉻軸承鋼制造，機械性能良好，正常工作基本上無磨損。減速機的失效形式主要是缺油或潤滑造成中-心孔與轉(zhuǎn)臂軸承配合處在工作人員中摩擦熱過大，產(chǎn)生退火、膠合、磨損變形，而孔和齒輪由于轉(zhuǎn)低于其相比一般不損壞或損壞程度微小。齒輪在工作時受力主要是直徑方向的阻力，而軸向不受力，因而齒輪兩平行而和孔可用為維修基準。RV減速機速比，是指當(dāng)采用機械減速機時，我們將電動機的額定轉(zhuǎn)速nN(r/min)與減速器輸出軸的轉(zhuǎn)速nL的比值稱為速比I(亦稱為傳動比)，i=nN/nL。