諧波減速器:用于負載小的工業(yè)機器人

諧波減速器：

用于負載小的工業(yè)機器人或大型機器人末端幾個軸，諧波減速器是諧波傳動裝置的一種，諧波傳動裝置包括諧波和諧波減速器。由于產(chǎn)品相對同類產(chǎn)品來說體積小，慣性也就小，故啟動轉(zhuǎn)矩小，在電機選型的時候可以選擇轉(zhuǎn)矩小的便宜的電機，而且在運動過程中小轉(zhuǎn)矩也會節(jié)約電能。諧波減速器主要包括：剛輪、柔輪、軸承和波發(fā)生器三者，四者缺一不可。其中，剛輪的齒數(shù)略大于柔輪的齒數(shù)。諧波減速機用于小型機器人特點是體積小、重量輕、承載能力大、運動精度高，單級傳動比大。

兩者都是少齒差嚙合，不同的是諧波里的一種關(guān)鍵齒輪是柔性的，它需要反復(fù)的高速變形，所以它比較脆弱，承載力和壽命都有限。RV通常是用擺線針輪，諧波以前都是用漸開線齒形，現(xiàn)在有部分廠家使用了雙圓弧齒形，這種齒形比漸開線先進很多。

機器人關(guān)節(jié)到第四關(guān)節(jié)全部使用RV減速機

機器人關(guān)節(jié)到第四關(guān)節(jié)全部使用RV減速機，輕載機器人第五關(guān)節(jié)和第六關(guān)節(jié)有可能使用諧波減速機。重載機器人所有關(guān)節(jié)都需要使用RV減速機。平均而言，每臺機器人使用4.5臺RV減速器。

中空旋轉(zhuǎn)平臺之所以能在減速機家族中占據(jù)著的作用，主要就是因為其可以通過直接連接來提高可靠性并以此來降低成本。而將諧波減速器放置在小臂、腕部或手部，即20公斤以下機器人關(guān)節(jié)。中空旋轉(zhuǎn)平臺減速機可以直接將需要的裝置的工作臺以及機械手臂安裝在平臺之上，達到減少機械設(shè)計、零件調(diào)配以及皮帶狀態(tài)調(diào)整等環(huán)節(jié)的時間和費用。

中空旋轉(zhuǎn)平臺是一款、革命性的新產(chǎn)品。立式安裝時，很容易造成潤滑油油量不足，當減速機停止運轉(zhuǎn)時，電機和減速機間傳動齒輪油流失。用于多種旋轉(zhuǎn)運動場合，可取代DD 馬達與凸輪分割器。集高工作效率，性價比于一身。是旋轉(zhuǎn)運動機構(gòu)中革命性的產(chǎn)品。在DD馬達與分割器之間取得平衡，重復(fù)定位精度高，選用馬達輕松配制，承載穩(wěn)重，可搭配AC伺服馬達或步進馬達做任意角度分割，既可滿足分割器無法達到之數(shù)位控制，精度定位又可媲美DD馬達，可大幅度降低成本。