工業(yè)機器人是應用于現代制造業(yè)、工業(yè)品生產的智能化設備，其關鍵技術部件包括控制系統(tǒng)、伺服電機、減速器，同時，這也是衡量機器人技術水平的主要指標。目前，g端的工業(yè)機器人被德國、日本的企業(yè)包攬，關鍵零部件的研發(fā)技術，包括減速機、伺服電機方面，日本企業(yè)處于l先地位；而在原材料、本體零部件和操作系統(tǒng)，則是德國的企業(yè)更有優(yōu)勢。與德國、日本的ling軍企業(yè)相比，國產機器人的技術水平仍然有很大的差距。以下，將從控制系統(tǒng)、驅動系統(tǒng)、減速器、電機、機械本體、生產工藝和質量管控等方面進行q面分析。 次數用完API KEY 超過次數限制

手把手示教可以使用直接推拉的方式控制機械手達到期望位置，而無需計算和編程，并記錄坐標點，系統(tǒng)會通過插值方法計算得到每一步的位置和速度從而實現軌跡規(guī)劃。然而，示教再現方法仍然難以獲得zui優(yōu)路徑。相比于在笛卡爾空間，軌跡規(guī)劃也可以在關節(jié)空間進行。常用方法一般為樣條函數插值法，并依據平滑性、加速度、加加速度等約束條件優(yōu)化得到。關節(jié)空間路徑規(guī)劃可以避免笛卡爾空間中的奇異性問題，避免大量正逆運動學求解過程。 次數用完API KEY 超過次數限制

工業(yè)機器人的應用十分廣泛，因為它有多種控制方法。機器人可根據不同的任務，可以分為四種控制方法:點控制法、連續(xù)軌跡控制法、力控制法和智能控制法。連續(xù)軌跡控制方式這種控制方法要求嚴格按照預定的軌跡和速度在一定的精度范圍內運動，速度可控，軌跡平滑，運動穩(wěn)定，才能完成任務。該控制方法的主要技術指標是工業(yè)機器人末端執(zhí)行器姿態(tài)的軌跡跟蹤精度和穩(wěn)定性。通常電弧焊、噴漆、去毛刺和檢驗作業(yè)機器人都采用這種控制方法。 次數用完API KEY 超過次數限制

智能工廠初步規(guī)劃機器人集成CNC數控生產加工過程的實現，不僅需充分考慮產品生產節(jié)拍（TT）、加工周期（CT）等條件，還要合理規(guī)劃車間生產布局、物流方式，實現物料快速周轉?？茖W合理的工廠自動物流系統(tǒng)的規(guī)劃，是實現智能工廠的前提條件。在CNC“一拖N”系統(tǒng)、“二二相連”系統(tǒng)及自動化設備等基礎上，根據各加工單元和工站的物料需求方式、需求量及需求節(jié)拍等，建立系統(tǒng)化集成的物料供給系統(tǒng)，開發(fā)物流調度邏輯，設置各物流對接站點。 次數用完API KEY 超過次數限制