什么是AGV自動(dòng)導(dǎo)航無人運(yùn)輸車

AGV定義

AGV－是自動(dòng)導(dǎo)航運(yùn)輸車（Automated Guided Vehicle）的英文縮寫，是指裝備有磁性或光學(xué)等自動(dòng)導(dǎo)引裝置，能沿規(guī)定的導(dǎo)引路徑行駛，具有安全保護(hù)以及各種移載功能的運(yùn)輸小車。

AGV是一種以電池為動(dòng)力，裝有非接觸導(dǎo)向裝置的無人駕駛自動(dòng)化車輛。它的主要功能表現(xiàn)為能在計(jì)算機(jī)監(jiān)控下，按路徑規(guī)劃和作業(yè)要求，使小車較為準(zhǔn)確地行走并?？康酱_定地點(diǎn)，完成一系列移載、搬運(yùn)等作業(yè)功能。

AGV種類－按照不同的導(dǎo)航方式可以劃分為：直接坐標(biāo)導(dǎo)航、電磁導(dǎo)航、磁帶導(dǎo)航、光學(xué)導(dǎo)航、激光導(dǎo)航、慣性導(dǎo)航、圖像識(shí)別導(dǎo)航、GPS導(dǎo)航等。

AGV運(yùn)輸車

地面控制系統(tǒng)

AGV地面控制系統(tǒng)（Stationary System）即AGV上位控制系統(tǒng)，是AGV系統(tǒng)的核心。其主要功能是對(duì)AGV系統(tǒng)（AGVS）中的多臺(tái)AGV單機(jī)進(jìn)行任務(wù)分配，車輛管理，交通管理，通訊管理等。

任務(wù)管理：任務(wù)管理類似計(jì)算機(jī)操作系統(tǒng)的進(jìn)程管理，它提供對(duì)AGV地面控制程序的解釋執(zhí)行環(huán)境；提供根據(jù)任務(wù)優(yōu)先級(jí)和啟動(dòng)時(shí)間的調(diào)度運(yùn)行；提供對(duì)任務(wù)的各種操作如啟動(dòng)、停止、取消等。

早期AGV小車自動(dòng)運(yùn)行時(shí)只能單向行駛，因而適用環(huán)境受到局限。為了滿足工業(yè)生產(chǎn)的要求，近年來國外已有在自動(dòng)運(yùn)行時(shí)能前進(jìn)和后退和旋轉(zhuǎn)的AGV產(chǎn)品，這些成就歸功于行走機(jī)構(gòu)的進(jìn)步。

兩輪差速的行走機(jī)構(gòu) 這種行走機(jī)構(gòu)兩行走驅(qū)動(dòng)車輪對(duì)稱布置在前后中線上兩支承輪前后分別布置在以兩行走輪支點(diǎn)為底邊的等腰三角形頂點(diǎn)處。小車靠兩側(cè)行走驅(qū)動(dòng)輪差速轉(zhuǎn)向因此不必設(shè)置舵輪。該小車機(jī)構(gòu)簡單、工作可靠、成本低。在自動(dòng)運(yùn)行狀態(tài)下小車能做前進(jìn)、后退行駛并能垂直轉(zhuǎn)彎機(jī)動(dòng)性好。和帶舵輪的四輪行走機(jī)構(gòu)小車相比該車由于省去了舵輪不僅可以省去兩臺(tái)駕駛馬達(dá)還能節(jié)省空間小車可以做的更小些。近年來這種機(jī)構(gòu)的小車得到廣泛應(yīng)用。 為了提高行駛時(shí)車體橫向穩(wěn)定性可將兩輪差速的四輪行走機(jī)構(gòu)做如下改進(jìn)將支承輪由原來的兩個(gè)增加到四個(gè)分別布置在小車底盤的四個(gè)角處。