機(jī)器人焊接可以降低企業(yè)成本

焊接機(jī)器人降低企業(yè)成本主要體現(xiàn)在規(guī)模化生產(chǎn)中，一臺(tái)機(jī)器人可以替代2到4名產(chǎn)業(yè)工人，根據(jù)企業(yè)具體情況，有所不同。機(jī)器人沒(méi)有疲勞，一天可24小時(shí)連續(xù)生產(chǎn)，不用買(mǎi)保險(xiǎn)，增加產(chǎn)能，降低風(fēng)險(xiǎn)，沒(méi)有情緒，從不說(shuō)累，降低管理成本，遠(yuǎn)離職業(yè)病風(fēng)險(xiǎn)，另外隨著高速焊接技術(shù)的應(yīng)用，使用機(jī)器人焊接，成本降低的更加明顯。在工業(yè)機(jī)器人中，大約有近一半是用于各種形式的焊接加工，即焊接機(jī)器人的應(yīng)用最為普遍。

提高焊接零件的制備質(zhì)量和裝配精度

焊接機(jī)器人的應(yīng)用應(yīng)嚴(yán)格控制零件準(zhǔn)備的質(zhì)量，提高焊接零件的裝配精度。零件表面質(zhì)量、凹槽尺寸和裝配精度將影響焊縫跟蹤效果。從以下幾個(gè)方面可以。(1)開(kāi)發(fā)焊接機(jī)器人專用焊接技術(shù)，嚴(yán)格控制零部件尺寸、焊接坡口和組裝尺寸。一般零件和槽的尺寸公差控制在( 0.8mm)以內(nèi)，裝配尺寸誤差控制( 1.5mm)以內(nèi)?？纱蟠鬁p少氣孔、底切等焊接缺陷的發(fā)生。（3）優(yōu)化焊接參數(shù)，為了獲得良好的焊接參數(shù)，制作工作試件進(jìn)行焊接試驗(yàn)和工藝評(píng)定。

(2)為了提高焊接零件的裝配精度，采用了的裝配工具。

(3)焊縫應(yīng)清洗干凈，無(wú)油、銹、焊渣、切割渣和其他雜質(zhì)。允許使用焊接底漆。否則會(huì)影響電弧點(diǎn)火的成功率。通過(guò)將定位焊從電極焊改為氣體保護(hù)焊，對(duì)點(diǎn)焊件進(jìn)行拋光，避免了定位焊產(chǎn)生的渣殼或氣孔，從而避免了電弧不穩(wěn)定甚至飛濺。

焊接機(jī)器人連桿的坐標(biāo)系

應(yīng)用D-H法來(lái)建立焊接機(jī)器人桿件的坐標(biāo)系。在這種坐標(biāo)系中，可以把機(jī)械手的任一連桿i（i=1，2，3···，n）看作是一個(gè)剛體，與它相鄰的兩個(gè)關(guān)節(jié)i、i-1的軸線i和i-1之間的關(guān)系也由它確定，如圖1，可以用以下四個(gè)參數(shù)描述連桿i：①連桿長(zhǎng)度ai-1：關(guān)節(jié)軸i-1和關(guān)節(jié)軸i之間的公垂線的長(zhǎng)度ai-1；②連桿轉(zhuǎn)角αi-1：假設(shè)作一個(gè)平面，并使該平面與兩關(guān)節(jié)軸之間的公垂線垂直，然后把關(guān)節(jié)軸i-1和關(guān)節(jié)軸i投影到該平面上，在平面內(nèi)軸i-1按照右手法則繞ai-1轉(zhuǎn)向軸i，測(cè)量?jī)奢S角之間的夾角為αi-1；4）降低了對(duì)工人操作技術(shù)的要求5）縮短了產(chǎn)品改型換代的準(zhǔn)備周期，減少相應(yīng)的設(shè)備投資。③連桿偏距di：相鄰兩個(gè)連桿之間有一個(gè)公共的關(guān)節(jié)軸，沿著兩個(gè)相鄰連桿公共軸線方向的距離可以用一個(gè)參數(shù)描述為連桿偏距di；④關(guān)節(jié)角θi：描述兩個(gè)相鄰連桿繞公共軸線旋轉(zhuǎn)的夾角θi。通過(guò)這四個(gè)參數(shù)可以描述任意兩個(gè)連桿之間的位置和姿態(tài)關(guān)系。

焊接機(jī)器人工作站

箱體焊接機(jī)器人工作站由弧焊機(jī)器人、焊接電源、焊槍送絲機(jī)構(gòu)、回轉(zhuǎn)雙工位變位機(jī)、工裝夾具和控制系統(tǒng)組成。該工作站適用于各式箱體類工件的焊接，在同一工作站內(nèi)通過(guò)使用不停的夾具可實(shí)現(xiàn)多品種的箱體自動(dòng)焊接，焊接的相對(duì)位置高。由于采用雙工位變位機(jī)，焊接的同時(shí)，其他工位可拆裝工件，極大的提高了焊接效率。由于采用了MIG脈沖過(guò)渡或CMT冷金屬過(guò)渡焊接工藝方式進(jìn)行焊接，使焊接過(guò)程中熱輸入量大大減少，保證產(chǎn)品焊接后不變形，通過(guò)調(diào)整焊接規(guī)范和機(jī)器人焊接姿態(tài)，保證產(chǎn)品焊縫質(zhì)量好，焊縫美觀，特別對(duì)于密封性要求高的不銹鋼氣室，焊接后保證氣室氣體不泄露。通過(guò)設(shè)置控制系統(tǒng)中的品種選擇參數(shù)并更換工作夾具，可實(shí)現(xiàn)多個(gè)品種箱體的自動(dòng)焊接。焊接變位機(jī)工作原理就是如此，大家可以好好了解一下，對(duì)于焊接變位機(jī)的操作會(huì)更加熟悉。