機械手都要用到減速器，早期進口的ABB的機械手大都用他們自己制造的齒輪機構(gòu)減速。

6軸工業(yè)機器人的1、2、3軸用的都是RV減速機，屬于擺線針輪結(jié)構(gòu)。4、5、6軸一般采用諧波減速機。由于軸承是的，這種擺線針輪的RV減速機軸向尺寸很短。國內(nèi)用的比較多的是日本人帝人公司的這種減速機。軸向尺寸比較短的伺服電機有日本的發(fā)那科，國內(nèi)廣州數(shù)控也有專門為他們自己公司工業(yè)機器人配套的伺服電機，較他們傳統(tǒng)的伺服電機軸向尺寸短很多。

行星齒輪減速機的特點

行星齒輪減速機重量輕、體積小、傳動比范圍大、效率髙、運轉(zhuǎn)平穩(wěn)、噪聲低適應(yīng)性強等特點。減速機廣泛應(yīng)用于冶金、礦山、起重運輸、電力、能源、建筑建材、輕工、交通等工業(yè)部門。

1、行星齒輪減速機采用模塊化設(shè)計，可根據(jù)客戶要求進行變化組合，

2、減速機采用漸開線行星齒輪傳動，合理利用內(nèi)、外嚙合、功率分流，

3、箱體采用球墨鑄鐵，大大提高了箱體的鋼性及抗震性，

安徽安森傳動設(shè)備有限公司系專業(yè)生產(chǎn)、銷售減速機等傳動設(shè)備的專業(yè)公司。和多家研究機構(gòu)和設(shè)計院合作，打造行業(yè)標(biāo)兵。主要產(chǎn)品有：R系列硬齒面減速機、S系列斜齒輪-蝸桿減速機、K系列螺旋傘齒輪減速機，F(xiàn)系列平行軸硬齒面減速機，B、X系列擺線針輪減速機，H、B系列大功率減速機，P系列行星減速機，GFT滾筒減速機，AS手搖起升減速機，非標(biāo)減速機等多種系列。

兩減速機，也就是兩個減速機組合而成。如果倒裝減速機，定要把減速機的透氣孔堵住，否則會出現(xiàn)漏油的癥狀。

已有減速電機，怎么查減速比：搖動電機后面的軸，前面的軸走圈，后面軸走的多少圈，就是多少減速比。比如電機的軸走圈，減速機的軸走了28圈，那得出的減速比是1:28.

三相異步電動機功率*減速比*輸出效率=輸出扭矩（運轉(zhuǎn)負載也就是運轉(zhuǎn)重量）。更簡單的公式是，扭矩*0.98=負載。

三相異步電動機分為多種，有普通電機為交流電機，還有直流電機，但直流電機比交流電機貴至少1.5倍。直流接線方式經(jīng)過個控制器才能運轉(zhuǎn)，更容易操作。