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史書中關(guān)于齒輪傳動系統(tǒng)的最早記載，齒輪傳動，是對唐代一行、梁令瓚于 725年制造的水運渾儀的描述。

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這約是公元前150年的事。在公元前100年，亞歷山人的發(fā)明家赫倫發(fā)明了里程計，在里程計中使用了齒輪。

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1954年在山西省永濟縣蘗家崖出土了青銅棘齒輪。參考同坑出土器物，可斷定為秦代(公元前221～前206)或西漢初年遺物，輪40齒，直徑約25毫米。

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