移動機(jī)器人是自動化控制技術(shù)和人工智能技術(shù)發(fā)展應(yīng)用的典型體現(xiàn)，代biao著機(jī)器人技術(shù)發(fā)展的新水平。其按照移動方式可以分為輪式(Wheeled)，南通重載麥克納姆輪、腿式(Legged)、履帶式(Tracked)、蜿蜒式(Serpentine)等幾種類型。其中輪式是出現(xiàn)較早且應(yīng)用較普遍的移動方式，其機(jī)械結(jié)構(gòu)方式相對簡單，可以在一個平面環(huán)境里提供平滑、高速，南通重載麥克納姆輪、精確的運(yùn)動效果，南通重載麥克納姆輪。輪式移動機(jī)器人作為生產(chǎn)活動中應(yīng)用較為普遍的機(jī)器人。輪式移動機(jī)器人分為差動式機(jī)器人和全向移動機(jī)器人，全向移動機(jī)器人得益于無約束的運(yùn)動學(xué)模型，能夠在狹窄且復(fù)雜多變的環(huán)境中自由運(yùn)行，比傳統(tǒng)的差分輪模型及阿克曼模型消耗更少的能量。為了實現(xiàn)全向移動，一般機(jī)器人會使用全向輪(OmniWheel)或麥克納姆輪(MecanumWheel)。麥克納姆輪作為一種經(jīng)典的萬向輪的結(jié)構(gòu)，在萬向運(yùn)動機(jī)器人平臺上有著重要的地位。麥克納姆輪優(yōu)點(diǎn)：全方向移動、外形酷。南通重載麥克納姆輪

總結(jié)下來，地面作用于輥子的摩擦力分解為滾動摩擦力和靜摩擦力，滾動摩擦力促使輥子轉(zhuǎn)動，屬于無效運(yùn)動；靜摩擦力促使輥子相對地面運(yùn)動（類似于普通橡膠輪胎運(yùn)動情況），而輥子被輪轂“卡住”，因而帶動整個麥輪沿著輥子軸線運(yùn)動（即輪轂?zāi)鏁r針旋轉(zhuǎn)，運(yùn)動方向為左上45°；輪轂順時針旋轉(zhuǎn)，運(yùn)動方向為右下45°）。麥輪運(yùn)動過程中存在較大滾動摩擦，輥子的磨損比普通輪胎嚴(yán)重，因此適用于比較平滑的路面，若遭遇粗糙復(fù)雜的地形時耐久性要大打折扣。南通工業(yè)麥克納姆輪叉車麥輪wai圍的輥子是與地面接觸的，當(dāng)麥輪繞輪轂軸轉(zhuǎn)動時，輥子會與地面產(chǎn)生摩擦力，其作用力方向為輪轂。

全方面移動方式是基于一個有許多位于機(jī)輪周邊的輪軸的中心輪的原理上，這些成角度的周邊輪軸把一部分的機(jī)輪轉(zhuǎn)向力轉(zhuǎn)化到一個機(jī)輪法向力上面。依靠各自機(jī)輪的方向和速度，這些力的較終合成在任何要求的方向上產(chǎn)生一個合力矢量從而保證了這個平臺在較終的合力矢量的方向上能自由地移動，而不改變機(jī)輪自身的方向。在它的輪緣上斜向分布著許多小滾子，故輪子可以橫向滑移。小滾子的母線很特殊，當(dāng)輪子繞著固定的輪心軸轉(zhuǎn)動時，各個小滾子的包絡(luò)線為圓柱面，所以該輪能夠連續(xù)地向前滾動。麥克納姆輪結(jié)構(gòu)緊湊，運(yùn)動靈活，是很成功的一種全方面輪。

每個Mecanum輪有3個自由度，分別是繞輥子軸心轉(zhuǎn)動，繞輪子軸心轉(zhuǎn)動，繞輪子和地面的接觸點(diǎn)轉(zhuǎn)動。雖然Mecanum輪具有優(yōu)越的運(yùn)動性能，但實現(xiàn)其運(yùn)動過程還取決于控制系統(tǒng)，運(yùn)動控制是系統(tǒng)實現(xiàn)全方面運(yùn)動的關(guān)鍵，同時是Mecanum輪全方面移動系統(tǒng)研究的熱點(diǎn)及難點(diǎn)。自Mecanum輪發(fā)明以后，國內(nèi)外很多研究學(xué)者、高校以及研究機(jī)構(gòu)等紛紛開始以Mecanum輪以及基于Mecanum輪的移動平臺的研究和探討。研究的領(lǐng)域主要集中于輥子幾何特征、輪子整體結(jié)構(gòu)、機(jī)械結(jié)構(gòu)設(shè)計、運(yùn)動學(xué)與動力學(xué)建模、輪組布局結(jié)構(gòu)以及運(yùn)動控制等方面。

基于麥克納姆輪技術(shù)的全方面運(yùn)動設(shè)備可以實現(xiàn)前行、橫移、斜行、旋轉(zhuǎn)及其組合等運(yùn)動方式。在此基礎(chǔ)上研制的全方面叉車及全方面運(yùn)輸平臺非常適合轉(zhuǎn)運(yùn)空間有限、作業(yè)通道狹窄的艦船環(huán)境,在提高艦船保障效率、增加艦船空間利用率以及降低人力成本方面具有明顯的效果。麥克納姆輪4寸 100毫米(Mecanum wheel)右-14120這是我們新的麥克納姆輪(mecanum wheels)，滾輪可以像傳統(tǒng)的車輪向前或向后移動，它們允許橫盤走勢，紡輪，前軸和后軸在相反的方向上.當(dāng)然，它們都支持在45°的旋轉(zhuǎn).這些mecanum車輪的中心裝滾子軸和輪轂連接.麥克納姆輪的優(yōu)勢：具有四輪單獨(dú)驅(qū)動，精密微動，精確定位等特點(diǎn)，包括前后直行、左右橫移等。南通萬向輪麥克納姆輪批發(fā)

麥克納姆輪簡稱“麥輪”。是一種可以進(jìn)行全方面任意移動的輪子。南通重載麥克納姆輪

麥克納姆輪(Mecanum Wheel)簡稱Mecanum輪，是一種研究較早，也是較為典型的全向輪，輪體的圓周分布了許多鼓形輥子，這些輥子的外廓線與輪子的理論圓周相重合，這樣確保了輪子與地面接觸的連續(xù)性，并且輥子能自由地旋轉(zhuǎn)，輥子的軸線與輪子軸線通常成 45°。每個Mecanum輪具有3個運(yùn)動自由度。第1個是輪子在電機(jī)驅(qū)動下繞自身軸線轉(zhuǎn)動，第二個是輥子在摩擦力驅(qū)動下繞自身軸線轉(zhuǎn)動，第三個是輪子繞輪子與地面的接觸點(diǎn)轉(zhuǎn)動。當(dāng)電機(jī)驅(qū)動車輪旋轉(zhuǎn)時，車輪以普通方式沿著垂直于驅(qū)動軸的方向前進(jìn)，同時車輪外周的輥子沿著其各自的軸線自由旋轉(zhuǎn)。Mecanum輪結(jié)構(gòu)緊湊、運(yùn)動靈活，3個或以上的Mecanum輪的組合，通過各個輪子之間轉(zhuǎn)速與轉(zhuǎn)向的配合，可以合成任意方向的力矩，從而驅(qū)動平臺向任意方向進(jìn)行移動，實現(xiàn)在平面內(nèi)的全方面運(yùn)動。南通重載麥克納姆輪

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