桁架機(jī)械手的保養(yǎng)手冊(cè)：1、 查看同步帶松緊度是否恰當(dāng)；查看氣管、氣缸是否有漏氣現(xiàn)象；查看緩沖墊是否有松脫現(xiàn)象；查看各部件的螺絲是否松動(dòng)，加以緊固；2、 清洗過濾減壓閥、；3、 查看負(fù)壓傳感器是否正常(沒吸到產(chǎn)品是否報(bào)警)；5、 夾具檢測(cè)磁環(huán)開關(guān)是否正常(沒夾到產(chǎn)品或料把是否報(bào)警)；6、 查看所有運(yùn)動(dòng)部位的螺栓有無鎖緊是否松動(dòng)；7、 確認(rèn)管線有無決裂或電線銜接是否松動(dòng)松脫；8、 擦拭桁架機(jī)械手手臂上的塵埃、油，保障機(jī)械手清潔；9、 擦拭桁架機(jī)械手滑軌、滑塊油跡塵埃，添加新的潤(rùn)滑油；查看電控箱內(nèi)部：打掃塵埃，查看接線端子、繼電器插頭、電路板上的電子元器件是否有松動(dòng)松脫。

桁架機(jī)械手由主體、驅(qū)動(dòng)體系和控制體系三個(gè)基本部分組成。按機(jī)器人結(jié)構(gòu)分類為直角坐標(biāo)型，機(jī)械手沿二維直角坐標(biāo)系移動(dòng)。主體部分一般選用龍門式結(jié)構(gòu)，由y向橫梁與導(dǎo)軌、z向滑枕、十字滑座、立柱、過渡連接板和基座等部分組成，z向的直線運(yùn)動(dòng)皆為溝通伺服電動(dòng)機(jī)經(jīng)過蝸輪減速器驅(qū)動(dòng)齒輪與y向橫梁、z向滑枕上固定的齒條作滾動(dòng)，驅(qū)動(dòng)移動(dòng)部件沿導(dǎo)軌加快運(yùn)動(dòng)。

移動(dòng)部件為質(zhì)量較輕的十字滑座和z向滑枕，滑枕選用由鋁合金拉制的型材。橫梁選用方鋼型材，在橫梁上裝置有導(dǎo)軌和齒條，經(jīng)過滾輪與導(dǎo)軌觸摸，整個(gè)機(jī)械手都懸掛在其上，于桁架機(jī)械手運(yùn)送的速度快，精密桁架機(jī)械手售價(jià)，加速度大，加減速時(shí)間短。當(dāng)運(yùn)送較重的工件時(shí)，慣量大，因此，伺服驅(qū)動(dòng)電機(jī)要有夠的驅(qū)動(dòng)和制動(dòng)的才能，支撐元件也要有能夠的剛度及強(qiáng)度。

上下料機(jī)械手操作和沖壓操作有多種安全技術(shù)措施，桁架機(jī)械手，包括改進(jìn)沖壓操作方式、改造模具結(jié)構(gòu)和實(shí)現(xiàn)機(jī)械自動(dòng)化。復(fù)合模、連續(xù)模、多工位模的使用可以減少工序，簡(jiǎn)化工序，簡(jiǎn)化操作，減少操作人員的危險(xiǎn)。手動(dòng)安全工具可以避免模具設(shè)計(jì)不合理和設(shè)備突然故障造成的事故。上下料機(jī)械手常用的安全工具有彈性鉗、鉗、磁性吸盤、鑷子、鉗子、掛鉤等。

自動(dòng)上下料機(jī)械手的作用：(1)生產(chǎn)：為了提高生產(chǎn)效率，必須控制生產(chǎn)節(jié)奏。除了無法提高固定的生產(chǎn)加工節(jié)奏外，桁架機(jī)械手切管，自動(dòng)上下料機(jī)械手取代了人工操作，可以很好的控制節(jié)奏，避免了人為因素對(duì)生產(chǎn)節(jié)奏的影響，大大提高了生產(chǎn)效率。

(2)靈活的工藝修改：我們可以通過修改程序和夾具快速改變生產(chǎn)工藝，調(diào)試速度快，不需要人工培訓(xùn)，可以快速投入生產(chǎn)。

(3)提高工件的外觀質(zhì)量：上下料機(jī)械手自動(dòng)生產(chǎn)線可以通過機(jī)器人完成裝卸、夾緊和下料，大型龍門桁架機(jī)械手，減少了中間環(huán)節(jié)，大大提高了零件的質(zhì)量，尤其是使工件的表面更加美觀。

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