重物提升-直線模組垂直應(yīng)用

齒輪齒條傳動(dòng)直線模組的如下技術(shù)特點(diǎn)，使得其適用于重物垂直提升應(yīng)用：

1. 導(dǎo)軌的安裝基礎(chǔ)為鋁型材，和鋼材比較，大大減輕了重量；截面尺寸為300mmX200mm的鋁型材每米的重量?jī)H為37.5公斤：

2. 直接在導(dǎo)軌上加工出齒條，即墨圓弧形導(dǎo)軌，成為一體式齒條導(dǎo)軌；比分體的導(dǎo)軌 齒條組合，又進(jìn)一步減輕了重量：

3. 齒條和齒輪，皆采用表面淬硬工藝，有效延長(zhǎng)了使用壽命：

4. 導(dǎo)軌和鋁型材，和提升的重物一起上下移動(dòng)，圓弧形導(dǎo)軌定制，電機(jī)固定在滑座上；不像絲桿傳動(dòng)直線模組，電機(jī)需要和提升的重物一起上下移動(dòng)；這優(yōu)化了受力情況：

環(huán)形導(dǎo)軌所用V型滾輪軸承精度等級(jí)

環(huán)形導(dǎo)軌的直線段和圓弧段，圓弧形導(dǎo)軌價(jià)格，均為精磨導(dǎo)軌，精磨表面的粗糙度為Ra0.8微米；為了保證平滑和精密的傳動(dòng)，配套的V型滾輪所選用的滾輪球軸承為精密軸承，其精度等級(jí)為P4級(jí)，有些尺寸的精度等級(jí)達(dá)P2級(jí):

滾動(dòng)球軸承的精度主要包括尺寸精度與旋轉(zhuǎn)精度。精度等級(jí)已標(biāo)準(zhǔn)化，從低到高依次為P0級(jí)、P6級(jí)、P5級(jí)、P4級(jí)、P2級(jí)；P2級(jí)高。

桁架機(jī)械手的工作狀態(tài)和使用壽命同其結(jié)構(gòu)的動(dòng)態(tài)特性有很大的關(guān)系，因此有必要對(duì)其進(jìn)行詳細(xì)的動(dòng)態(tài)特性分析。動(dòng)態(tài)特性的理論分析和實(shí)驗(yàn)研究，采用的主要方法是模態(tài)分析法，包含如下三大部分：

一：靜剛度分析

靜剛度是衡量桁架機(jī)械手性能優(yōu)劣的一個(gè)重要指標(biāo)。當(dāng)滑枕沿豎直方向移動(dòng)到下端時(shí)，其伸出量，此時(shí)變形也，所以整機(jī)的靜剛度分析選擇此時(shí)機(jī)械手的位置來(lái)計(jì)算，可計(jì)算出滑枕下端沿各個(gè)軸向的靜位移量：

X軸向：0.210mm

Y軸向：0.190mm

Z軸向：0.010mm

由計(jì)算結(jié)果可知，圓弧形導(dǎo)軌作用，整個(gè)機(jī)構(gòu)在X方向的變形量，剛度較弱，這是由于滑枕承載時(shí)，橫梁產(chǎn)生了扭曲變形所致。同時(shí)滑枕也是該機(jī)械手靜剛度的薄弱環(huán)節(jié)，可以采用加強(qiáng)筋或增加滑枕鋁型材的壁厚等措施來(lái)提高靜剛度。

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