烤箱離線編程系統(tǒng)需要通過計算機建立系統(tǒng)的CAD數(shù)學(xué)模型，對系統(tǒng)創(chuàng)建的CAD模型進行編程處理，并對編程結(jié)果進行后處理。

一般來說，烤箱離線編程系統(tǒng)包括三個模塊：機器人系統(tǒng)CAD建模、離線編程。

（1）CAD建模需要完成以下任務(wù)：

1）加工件的建模；

2）現(xiàn)場設(shè)備的建模；

3）系統(tǒng)的布局規(guī)劃；

4）數(shù)學(xué)模型的處理。由于利用現(xiàn)有的CAD數(shù)據(jù)建立的機器人模型與機器人的理論參數(shù)和實際模型之間存在誤差，需要對機器人模型進行零點標定、坐標系標定，并對誤差進行分析和修正。

（2）離線編程模塊一般包括：烤箱和現(xiàn)場設(shè)備的任務(wù)分配、烤箱末端執(zhí)行器的變換方程、機器人姿態(tài)變換矩陣和任務(wù)程序的編制等。在對機器人運行路徑進行初步編程后，噴塑烤箱，根據(jù)結(jié)果，對相應(yīng)的奇異點和干涉點程序進行了適當?shù)男拚?。將修改后的程序?qū)霗C器人控制器，在線控制烤箱的運動，并進行調(diào)試，完成操作。機器人編程語言將機器人離線編程系統(tǒng)定義為封裝機器人的幾何和動態(tài)特性，并提供通用接口。該語言具有空間推理功能，烤箱，能直接操作幾何信息，能有效地實現(xiàn)自動規(guī)劃和編程。

烤箱離線編程系統(tǒng)的功能是在不接觸實際機器人及其工作環(huán)境的情況下離線調(diào)試程序。利用圖形技術(shù)在計算機上規(guī)劃機器人的運動軌跡，噴涂烤箱價格，模擬機器人的運行過程，提供與機器人交互的虛擬環(huán)境。計算機圖形是機器人離線編程系統(tǒng)的。以空間幾何圖形的形式顯示機器人結(jié)果，直觀地顯示烤箱在關(guān)鍵點的姿態(tài)和路徑，從而從數(shù)據(jù)樣條曲線中獲得難以分析的重要信息。隨著計算機技術(shù)的進步，在Windows平臺上可以方便地進行三維圖形處理。在此基礎(chǔ)上，完成了計算機輔助設(shè)計模型烤箱運行規(guī)劃和動態(tài)。操作系統(tǒng)的功能模塊是控制機器人噴塑系統(tǒng)的啟動和停止，協(xié)調(diào)運動規(guī)劃和運動監(jiān)控的模塊。該模塊由工業(yè)機器人控制器和PLC提供。系統(tǒng)運行時，操作系統(tǒng)的功能模塊為不同工件的應(yīng)用功能提供不同的運動規(guī)劃方法，以滿足不同工況的要求。

烤箱的平面布置規(guī)劃完成后，必須對平面布置設(shè)計的合理性進行驗證。生產(chǎn)線布局是否合理直接影響機器人能否有效避免干擾，控制機器人的姿態(tài)遠離極限點，從而延長機器人的壽命。在機器人導(dǎo)向系統(tǒng)中，通過對烤箱通過的點和烤箱可到達的范圍的監(jiān)控，優(yōu)化機器人與外圍設(shè)備的相對距離。在有效避免干擾的同時，保證了系統(tǒng)的可達性。此外，機器人的可達范圍可以在機器人界面上顯示，軟件中的TP教學(xué)功能使生產(chǎn)線的布局規(guī)劃和設(shè)計更加合理。同時，噴粉烤箱，烤箱以較佳的姿態(tài)工作，使機器人遠離極限位置。paintpro軟件可用于繪制待噴涂工件表面噴的軌跡圖。利用軟件自動生成程序功能，將軌跡圖轉(zhuǎn)換成TP程序。當創(chuàng)建TP教學(xué)裝置的處理程序時，可以通過軟件編輯程序，并且可以根據(jù)工藝要求修改噴的速度、等待時間和開關(guān)。

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