今天我們來講一講P600室外無人機亮點功能之一“吊艙框選跟蹤”。該平臺配置USB接口的Q10F十倍變焦單光吊艙，跟蹤吊艙定制公司，并開發(fā)了其ROS驅動；通過機載系統(tǒng)中內置的KCF框選算法，基于*圖像視覺實現(xiàn)對特定目標（人/車/其他無人機等…）的框選、與跟隨。下面將分別從原理說明和實機操作兩方面進行描述。

一、原理說明

1、KCF原理

KCF（Kernelized Correlation Filters）是一種鑒別式方法，這類方法一般都是在過程中訓練一個目標檢測器，使用目標檢測器去檢測下一幀預測位置是否是目標，然后再使用新檢測結果去更新訓練集進而更新目標檢測器。而在訓練目標檢測器時一般選取目標區(qū)域為正樣本，目標的周圍區(qū)域為負樣本，當然越靠近目標的區(qū)域為正樣本的可能性越大。KCF相對于其他的tracking-by-detection方法速度得到了極大的提升，效果也相對較好。

個多光譜成像系統(tǒng)搭載在上，用于從太空進行科學成像。 1972 年發(fā)射的代LANDSAT 1 配備了四波段多光譜成像系統(tǒng)，包括可見的綠色和紅色通道以及兩個 NIR 波段。

到 1999 年 LANDSAT 7 發(fā)射時，該設備已擴展到八個光譜波段，是極其復雜且昂貴的系統(tǒng)，光譜范圍從可見光到遠紅外。主要用于農業(yè)和環(huán)境分析，從沿海和洋流觀測到植被分析、干旱壓力、燃燒/火災影響區(qū)域，甚至云層覆蓋模式。

同樣，先進的多光譜靜態(tài)相機已在藝術和考古學中使用多年。這些相機使用多達 18 個光譜波段來繪制和初步識別藝術品上的顏料和修飾。圖像還用于數(shù)字化和視覺增強舊的和褪色的文檔和。保護人員還可以使用多光譜成像來區(qū)分原始部分和油漆中的部分，并選擇適當?shù)谋Ｗo程序。

隨著時間的推移，出現(xiàn)了不同類型的多光譜系統(tǒng)，基于傅里葉變換光譜、液晶可調濾波器、寬窄帶濾波器等。隨著各種方法的完善，它們已經從超遷移到普通工業(yè)應用中，通過對成像分辨率、幀速率和成本價格的相互權衡妥協(xié)，它們目前已經能夠廣泛應用于常規(guī)的工業(yè)領域。下面，我們將重點介紹這些基于相機的多光譜成像技術的實現(xiàn)途徑。

吊艙是指安裝有某機載設備或，并吊掛在機身或機翼下的流線型短艙段?？晒潭ò惭b（如發(fā)動機吊艙），也可脫卸（如吊艙）。加裝吊艙可以使飛機擁有其本身所不具備的功能，加裝吊艙通常需要機載電子設備的支持和考慮飛機的整體空氣動力。

吊艙是指安裝有某機載設備或并吊掛在機身或機翼下的流線形短艙段。

隨著航空技術的發(fā)展，機載吊艙技術也有了很大進步。通常來講，機載吊艙可分為：吊艙（包括航炮吊艙，航箭吊艙），偵察吊艙，火控吊艙，后勤輔助吊艙（加油吊艙）。

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