烤箱在運行過程中，機器人軌跡點對應的坐標值如表5-1所示。通過軟件中的裝配干涉分析功能，檢查工件與工件、工件與工裝之間的干涉。在工件隨輸送鏈運動的過程中，實時進行干涉跟蹤檢查，檢查工件和工裝在噴涂過程中是否與其它工裝和外圍設備發(fā)生干涉。干擾檢查分為靜態(tài)干擾和動態(tài)干擾。在烤箱程序的執(zhí)行過程中，靜電噴涂烤箱，當干擾檢查打開時，如果發(fā)生靜態(tài)干擾，烤箱，干擾部分將顯示為明亮的顏色。動態(tài)干涉檢查是指在模擬程序執(zhí)行過程中，當工件或烤箱發(fā)生干涉時，工件或機器人將以明亮的顏色顯示干涉。工人可以優(yōu)化機器人的噴涂路徑或噴涂路徑，確保噴涂過程中工件的可接近性和開放性。

在生產線布置過程中，首先要保證機器人對工件的可接近性，同時要避免機器人在運動過程中與工件或外圍設備發(fā)生干涉的可能性。在機器人模擬中，通過調整烤箱與工件的相對位置來保證工件的可接近性。烤箱運動過程中可能產生的干擾包括機器人末端執(zhí)行器對工件的干擾、對外圍設備的干擾、對安全柵的干擾等，機器人導向中的碰撞檢測功能可以自動檢測機器人運動過程中的干擾。工作。本文選用的FANUCP-50IB噴涂機器人的作用范圍為：X=2280mm，Y=2242mm。

在烤箱設計建模中，根據設計要求，分析了產品各要素之間的工程關系和幾何關系，設計了驅動參數、驅動參數和常數，建立了圖形要素或特征要素的幾何約束和工程約束。這樣就可以生成元素之間的關系。通過配置各種屬性信息，可以得到參數全息模型。在修改產品設計或系列化設計時，只有調整相關驅動參數的附加值，即更新烤箱模型，才能為客戶個性化需求導致的大規(guī)模定制中家具產品的變形、再利用、延伸和重組提供可行的解決方案，并保證實現論家具產品設計的并行設計。通過SolidWorks的參數化建模功能，對盒形件進行了參數化設計。通過設計驅動參數、驅動參數、常量變量等參數，烤箱利用Excel參數表或變量間關系表達式建立參數相關性，實現了盒體三維數字模型數據庫的建立。其中，靜電噴塑烤箱，關系表達式法主要適用于參數間關系清晰，邏輯運算表達清晰，驅動參數在一定范圍內可調長、寬、大盒等相對自由變化的產品或部件建模。參數表法主要適用于參數組合關系明顯、形狀相對穩(wěn)定的系列產品或組件。

烤箱離線編程系統(tǒng)的功能是在不接觸實際機器人及其工作環(huán)境的情況下離線調試程序。利用圖形技術在計算機上規(guī)劃機器人的運動軌跡，模擬機器人的運行過程，提供與機器人交互的虛擬環(huán)境。計算機圖形是機器人離線編程系統(tǒng)的。以空間幾何圖形的形式顯示機器人結果，直觀地顯示烤箱在關鍵點的姿態(tài)和路徑，從而從數據樣條曲線中獲得難以分析的重要信息。隨著計算機技術的進步，在Windows平臺上可以方便地進行三維圖形處理。在此基礎上，完成了計算機輔助設計模型烤箱運行規(guī)劃和動態(tài)。操作系統(tǒng)的功能模塊是控制機器人噴塑系統(tǒng)的啟動和停止，噴涂烤箱價格，協調運動規(guī)劃和運動監(jiān)控的模塊。該模塊由工業(yè)機器人控制器和PLC提供。系統(tǒng)運行時，操作系統(tǒng)的功能模塊為不同工件的應用功能提供不同的運動規(guī)劃方法，以滿足不同工況的要求。

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