打磨機器人的技術(shù)自動吸塵通過本系統(tǒng)可吸收葉片打磨過程中產(chǎn)生的粉塵，吸塵效率90%以上。粉塵被集中在吸塵系統(tǒng)的集塵箱（70L）中，視情況集中清理即可。自動導引激光導航AGV配備4個獨立的麥克納姆輪，能滿足前進、后退、自轉(zhuǎn)、橫移、任意角度斜行等移動，運行速度大1m/s，能越過高度差為10mm的障礙，能通過30mm寬的溝槽。AGV裝備有激光導航系統(tǒng)，能根據(jù)設定的行駛路徑自動導引到工作點打磨，重復定位誤差為± 20 毫米。行車安全激光導航AGV裝備有四個避障傳感器，每個傳感器的掃描范圍為270°，檢測距離1m。在車頭、車的兩側(cè)裝有柔性安全觸邊防撞系統(tǒng)。此系統(tǒng)可以監(jiān)控在行進路程中AGV和其他物體之間可能的碰撞，發(fā)生碰撞后立即停止機器人/打磨頭和AGV的移動功能并聲光報警。

打磨和拋光等接觸性質(zhì)的作業(yè)任務對機器人來說具有相對較大的難度，必須在控制位置的同時對機械手和環(huán)境之間的接觸力進行控制。

1.接觸方式：

①非接觸：磁研磨、電火花研磨等

②接觸式： 柔順控制

2.主動柔順控制：研磨工具系統(tǒng)利用的反饋信息采用一定的控制策略主動控制用力，由于機器人末端執(zhí)行器剛度問題，一個很小的位移偏差就有可能造成工件或設備的損壞。

3.被動柔順控制：研磨工具憑借一些輔助的柔順機構(gòu)，使其在與環(huán)境接觸時能夠?qū)ν獠孔饔昧Ξa(chǎn)生自然順從，適應能力較差，不適合精加工。

4.主被動柔順控制：主動柔順和被動柔順兩者結(jié)合，高精度和高適應性。

打磨機器人走向?qū)嵱没蓮亩鄠€方面證實。從使用情況來看，打磨機械人的企業(yè)和產(chǎn)品都已經(jīng)在深入行業(yè)方面加大了力量投入。根據(jù)對相關(guān)使用用戶的調(diào)查表明，包括五金衛(wèi)浴、建筑五金、汽車零部件、餐具行業(yè)、工藝品行業(yè)等行業(yè)，都有了明顯的提高，在這些行業(yè)的新型機械設備上普遍都采用了打磨機器人技術(shù)，并呈現(xiàn)出多種多樣的需求。使用打磨機器人進行打磨有助于改善加工效果、提升產(chǎn)品質(zhì)量、提高生產(chǎn)效率、加快編程進度、縮短節(jié)拍時間、降低生產(chǎn)成本，天津工業(yè)機器人維護，是工業(yè)生產(chǎn)過程中不可或缺的自動化生產(chǎn)設備。在滿足企業(yè)現(xiàn)代化生產(chǎn)需求的同時，隨著打磨技術(shù)的不斷發(fā)展，相信未來的打磨機器人將會為人類創(chuàng)造出更多可能，加快工業(yè)自動化生產(chǎn)的進程。

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