噴粉技能的中心是靜電噴涂控制器，其功用是對(duì)靜電參數(shù)和氣流參數(shù)的控制。雖然說(shuō)靜電噴涂有許多的利益，可是這也是在靜電參數(shù)和氣流參數(shù)可以匹配，可以控制的條件之下。所以，靜電噴涂的中心技能要害還是在于對(duì)參數(shù)的控制，控制器規(guī)劃需求考慮到參數(shù)測(cè)量的精度、噴粉參數(shù)輸出的精度;一同還要在控制方法上盡量能夠避免法拉第效應(yīng)的影響;在安全功能方面，電路規(guī)劃和軟件規(guī)劃要對(duì)噴發(fā)生電火花提前進(jìn)行防范和備好相應(yīng)應(yīng)對(duì)方法;在體系兼容性上，有必要規(guī)劃通訊接口，可以實(shí)現(xiàn)多臺(tái)靜電噴涂控制器組網(wǎng)。

噴粉控制體系來(lái)代替原來(lái)自動(dòng)化程度不高的噴涂控制體系，是為了到達(dá)增加噴涂功率，削減環(huán)境污染，節(jié)約涂料，改善噴質(zhì)量等目的。噴運(yùn)載體系的往復(fù)機(jī)選用PLC控制，到達(dá)上下往復(fù)行程和噴涂間隔的在線控制;靜電噴涂控制體系的中心部分，靜電噴涂控制器選用單片機(jī)控制。選用Ethernet工業(yè)以太網(wǎng)總線，結(jié)束遠(yuǎn)程參數(shù)設(shè)置和調(diào)控，使噴粉控制更人性化、便利化、簡(jiǎn)單化。并在此基礎(chǔ)上結(jié)束控制體系部分逐個(gè)靜電噴涂控制柜的規(guī)劃與結(jié)束。

數(shù)據(jù)發(fā)送程序根據(jù)數(shù)據(jù)類型的優(yōu)先級(jí)發(fā)送封裝的數(shù)據(jù)uSendDataFlag對(duì)應(yīng)的位，指示發(fā)送完成。噴粉發(fā)送數(shù)據(jù)包之間的時(shí)間間隔是2ms，噴粉，并且在發(fā)送數(shù)據(jù)之后清除。計(jì)時(shí)器用于對(duì)數(shù)據(jù)進(jìn)行計(jì)時(shí)。時(shí)間間隔不允許發(fā)送到下一次。否則，我們需要等待。數(shù)據(jù)接收程序設(shè)計(jì)采用串行IDLE空閑中斷接收數(shù)據(jù)，噴粉采用雙緩沖區(qū)接收數(shù)據(jù)，盡量防止數(shù)據(jù)丟失。根據(jù)我們?cè)O(shè)計(jì)的發(fā)送程序，雙緩沖區(qū)可以完全滿足一般的接收需求。接收到數(shù)據(jù)包后，必須及時(shí)處理。否則，當(dāng)接收到下一個(gè)數(shù)據(jù)包時(shí)，它將覆蓋將來(lái)可以處理的數(shù)據(jù)。當(dāng)接收到數(shù)據(jù)時(shí)，它將接收完成標(biāo)志RevvEndIdFig＝1。

對(duì)應(yīng)于噴粉有效數(shù)據(jù)的數(shù)據(jù)包將被取出。首先，如果數(shù)據(jù)不完整，將驗(yàn)證幀的頭部和尾部數(shù)據(jù)的完整性。返回接收錯(cuò)誤RX_ERR；如果數(shù)據(jù)已完成，并且驗(yàn)證CRC檢查的正確性以確保接收到正確的數(shù)據(jù)包，則相同的CRC檢查錯(cuò)誤返回到接收錯(cuò)誤RX_ERR。當(dāng)數(shù)據(jù)完全正確時(shí)，根據(jù)函數(shù)代碼和錯(cuò)誤代碼執(zhí)行相應(yīng)的處理，并接收正確的RX_OK。當(dāng)接收到錯(cuò)誤時(shí)，根據(jù)錯(cuò)誤信息對(duì)錯(cuò)誤響應(yīng)包進(jìn)行打包，并將其發(fā)送回發(fā)送方。噴粉控制器和協(xié)調(diào)器之間通信的數(shù)據(jù)類型包括主機(jī)上傳的配置參數(shù)、控制器上傳的測(cè)量參數(shù)和狀態(tài)參數(shù)，以及在異常狀態(tài)下上傳的告警參數(shù)?？刂破鞑僮髅姘鍙目刂浦靼褰邮諟y(cè)量參數(shù)和狀態(tài)參數(shù)的數(shù)據(jù)，并將數(shù)據(jù)放入RS48_5傳輸緩沖區(qū)中，以便上傳到協(xié)調(diào)器。如果尚未發(fā)送數(shù)據(jù)并生成新數(shù)據(jù)，則直接覆蓋原始數(shù)據(jù)。

噴粉

在粉末噴涂設(shè)備中，用于驅(qū)動(dòng)噴運(yùn)動(dòng)的升降機(jī)通常通過(guò)電機(jī)的正反轉(zhuǎn)動(dòng)來(lái)控制噴的上下運(yùn)動(dòng)。噴粉抖動(dòng)嚴(yán)重，噴不均勻，粉體浪費(fèi)嚴(yán)重。為了解決這一問(wèn)題，在鏈傳動(dòng)裝置上設(shè)置了升降滑塊反轉(zhuǎn)連接機(jī)構(gòu)，噴粉房，并增加了新的部件以平衡升降機(jī)構(gòu)的重力，有效地減輕了電機(jī)的負(fù)荷。此外，電梯底座還設(shè)有調(diào)節(jié)機(jī)構(gòu)，可調(diào)節(jié)電梯與工件的相對(duì)位置。在此基礎(chǔ)上進(jìn)一步改進(jìn)，增加了噴粉噴的數(shù)量，噴與活動(dòng)管相連，活動(dòng)管可以伸展在固定塊上，使噴的噴距更加可調(diào)。

目前，國(guó)內(nèi)外已經(jīng)生產(chǎn)了大量的智能機(jī)器人噴涂設(shè)備。然而，這些設(shè)備大多需要人工輔助，不能完成更復(fù)雜的操作。噴粉包括五軸機(jī)器人、工作臺(tái)、快速接頭、噴涂裝置和控制系統(tǒng)。自動(dòng)噴通過(guò)快速接頭與五軸機(jī)器人的一級(jí)頭部連接。噴涂裝置和五軸機(jī)器人分別與控制系統(tǒng)電連接?？蓪?shí)現(xiàn)智能化操作，節(jié)省人工成本，噴粉生產(chǎn)線，保持產(chǎn)品質(zhì)量穩(wěn)定一致。噴粉包括基本串聯(lián)運(yùn)動(dòng)單元和末端并聯(lián)噴涂操作單元2兩部分?；敬?lián)運(yùn)動(dòng)單元具有三個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)自由度和一個(gè)移動(dòng)自由度，末端平行噴涂操作單元具有兩個(gè)移動(dòng)自由度。該裝置易于制造，噴粉加工，易于控制，易于實(shí)現(xiàn)模塊化。該噴涂機(jī)器人具有柔性大、柔性高、自動(dòng)化程度高等特點(diǎn)，能夠有效地滿足噴涂生產(chǎn)線的要求。

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