烤箱在運(yùn)行過(guò)程中，機(jī)器人軌跡點(diǎn)對(duì)應(yīng)的坐標(biāo)值如表5-1所示。通過(guò)軟件中的裝配干涉分析功能，檢查工件與工件、工件與工裝之間的干涉。在工件隨輸送鏈運(yùn)動(dòng)的過(guò)程中，實(shí)時(shí)進(jìn)行干涉跟蹤檢查，檢查工件和工裝在噴涂過(guò)程中是否與其它工裝和外圍設(shè)備發(fā)生干涉。干擾檢查分為靜態(tài)干擾和動(dòng)態(tài)干擾。在烤箱程序的執(zhí)行過(guò)程中，當(dāng)干擾檢查打開時(shí)，如果發(fā)生靜態(tài)干擾，干擾部分將顯示為明亮的顏色。動(dòng)態(tài)干涉檢查是指在模擬程序執(zhí)行過(guò)程中，當(dāng)工件或烤箱發(fā)生干涉時(shí)，工件或機(jī)器人將以明亮的顏色顯示干涉。工人可以優(yōu)化機(jī)器人的噴涂路徑或噴涂路徑，確保噴涂過(guò)程中工件的可接近性和開放性。

在生產(chǎn)線布置過(guò)程中，首先要保證機(jī)器人對(duì)工件的可接近性，同時(shí)要避免機(jī)器人在運(yùn)動(dòng)過(guò)程中與工件或外圍設(shè)備發(fā)生干涉的可能性。在機(jī)器人模擬中，通過(guò)調(diào)整烤箱與工件的相對(duì)位置來(lái)保證工件的可接近性?？鞠溥\(yùn)動(dòng)過(guò)程中可能產(chǎn)生的干擾包括機(jī)器人末端執(zhí)行器對(duì)工件的干擾、對(duì)外圍設(shè)備的干擾、對(duì)安全柵的干擾等，機(jī)器人導(dǎo)向中的碰撞檢測(cè)功能可以自動(dòng)檢測(cè)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)過(guò)程中的干擾。工作。本文選用的FANUCP-50IB噴涂機(jī)器人的作用范圍為：X=2280mm，Y=2242mm。

以生產(chǎn)各種電器柜為主的柜子企業(yè)，由于規(guī)格多，總是同時(shí)生產(chǎn)各種規(guī)格的電器柜，噴涂烤箱，每種電器柜的柜體、框門板、側(cè)板等不同尺寸的零件，造成機(jī)器人噴涂加工不便，有必要進(jìn)行制造。立式機(jī)器人噴涂柔性生產(chǎn)線?？鞠浔仨氂辛慵R(shí)別、零件三維數(shù)字模型數(shù)據(jù)庫(kù)的建立、零件在生產(chǎn)線上的定位和固定，以配合噴塑機(jī)器人的位置和姿態(tài)。

為了便于烤箱無(wú)死角噴涂塑料，選擇兩個(gè)浩偉烤箱分別對(duì)工件進(jìn)行前后噴涂。

（1）噴塑機(jī)器人柔性生產(chǎn)線結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)。噴涂生產(chǎn)線采用環(huán)形懸掛噴涂線。零件從輸送鏈的一端放在管線上。同時(shí)，在盒子的表面貼上射頻識(shí)別標(biāo)簽。工件的數(shù)據(jù)由RFID閱讀器讀取，然后反饋給計(jì)算機(jī)。計(jì)算機(jī)可以根據(jù)工件信息識(shí)別待噴箱的類型，調(diào)用相應(yīng)的軌跡程序進(jìn)行噴涂操作。

（2）烤箱的軌跡規(guī)劃。基于箱體的SolidWorks參數(shù)化建模，烤箱，在分析外部工件相對(duì)于刀具坐標(biāo)系原點(diǎn)偏移的基礎(chǔ)上，建立了機(jī)器人的工件坐標(biāo)系。根據(jù)箱體類零件的結(jié)構(gòu)特點(diǎn)，對(duì)機(jī)器人的噴涂路徑進(jìn)行了規(guī)劃。為了解決機(jī)器人在噴涂過(guò)程中內(nèi)角積粉和邊緣粉不足的問(wèn)題，選擇了合理的噴軌跡。

本文采用六自由度烤箱的運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行了分析。假定機(jī)器人將噴涂A部并移動(dòng)到A部。零件的位置由坐標(biāo)系A(chǔ)描述，噴塑烤箱廠家，U為參考坐標(biāo)系，H為工件坐標(biāo)系，R為烤箱基坐標(biāo)系，E為末端致動(dòng)器坐標(biāo)系。綜上所述，當(dāng)機(jī)器人末端執(zhí)行器的坐標(biāo)系與工件坐標(biāo)系的原點(diǎn)一致時(shí)，外部工件相對(duì)于工件坐標(biāo)系的原點(diǎn)偏移量小?？鞠淠┒藞?zhí)行器的操作可以描述為刀具坐標(biāo)系中相對(duì)于工作臺(tái)坐標(biāo)系的一系列運(yùn)動(dòng)。假定烤箱的初始位置和終止位置已知，噴塑烤箱，從運(yùn)動(dòng)學(xué)反方程可以得到機(jī)器人在初始位置和終止位置所需的關(guān)節(jié)角度。在關(guān)節(jié)空間中，平滑軌跡函數(shù)可以用來(lái)描述末端執(zhí)行器的軌跡。為了實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的平穩(wěn)運(yùn)動(dòng)，每個(gè)機(jī)器人關(guān)節(jié)（T）的軌跡函數(shù)應(yīng)滿足四個(gè)約束：位置約束和對(duì)應(yīng)于起始和結(jié)束位置的速度約束。

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