利用離線編程系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)了烤箱軌跡的模擬。機(jī)器人離線編程系統(tǒng)是利用計(jì)算機(jī)圖形學(xué)建立機(jī)器人和工作環(huán)境的CAD模型，然后利用軌跡算法通過(guò)軌跡圖的控制和操作來(lái)規(guī)劃烤箱的軌跡。該程序通過(guò)離線編程軟件輸出到三維動(dòng)畫(huà)中。通過(guò)對(duì)動(dòng)畫(huà)的分析，驗(yàn)證了程序的正確性。將生成的程序代碼傳輸?shù)綑C(jī)器人控制柜，控制烤箱的運(yùn)動(dòng)，完成預(yù)定的任務(wù)。機(jī)器人離線編程系統(tǒng)是機(jī)器人編程語(yǔ)言的擴(kuò)展。通過(guò)離線編程系統(tǒng)可以有效地將機(jī)器人與CAD/CAM連接起來(lái)。由于離線編程系統(tǒng)是基于機(jī)器人系統(tǒng)的圖形模型來(lái)模擬機(jī)器人在實(shí)際環(huán)境中的工作進(jìn)行編程的，為了使編程結(jié)果與實(shí)際情況吻合，需要對(duì)烤箱系統(tǒng)進(jìn)行設(shè)計(jì)。計(jì)算出模型與實(shí)際模型之間的誤差，并將誤差降到較小。

烤箱由機(jī)構(gòu)、伺服電機(jī)、控制裝置和傳感器組成。每個(gè)關(guān)節(jié)都是關(guān)節(jié)坐標(biāo)系。烤箱控制器采用R-30ibmate控制裝置，具有很好的停止功能，響應(yīng)速度快，烤箱，安全性能強(qiáng)。作為機(jī)器人控制器，烤箱控制裝置集成了視覺(jué)功能。一個(gè)控制裝置可以控制多達(dá)四個(gè)機(jī)器人。從第二個(gè)方面來(lái)說(shuō)，只有簡(jiǎn)單地將機(jī)器人機(jī)構(gòu)與控制放大器箱相結(jié)合，才能完成機(jī)器人控制系統(tǒng)的組成，為柔性生產(chǎn)線節(jié)省大量的外圍設(shè)備成本。根據(jù)烤箱噴涂生產(chǎn)線的噴涂工藝，零件進(jìn)入噴涂室進(jìn)行噴涂作業(yè)前必須脫脂、磷化、烘干，噴涂后必須進(jìn)行粉末固化。因此，射頻識(shí)別標(biāo)簽應(yīng)具有耐酸堿的物理特性。

烤箱噴涂后工件應(yīng)固化。固化過(guò)程可分為四個(gè)階段：熔化、流平、膠凝和固化。當(dāng)溫度上升到熔點(diǎn)時(shí)，工件表面的粉末開(kāi)始熔化，并逐漸與內(nèi)部粉末形成渦流，直到粉末完全熔化。粉末完全熔化后，開(kāi)始緩慢流動(dòng)，在工件表面形成一層薄而光滑的液體層。當(dāng)溫度繼續(xù)升高到附著點(diǎn)時(shí)，液層達(dá)到糊化狀態(tài)，靜電噴塑烤箱，當(dāng)溫度繼續(xù)升高時(shí)，發(fā)生化學(xué)反應(yīng)粉末凝固。粉末凝固的基本過(guò)程是采用180℃高溫烘烤15分鐘左右。固化溫度和固化時(shí)間是指整個(gè)工件的實(shí)際溫度，噴塑烤箱，以及溫度不低于該溫度時(shí)的累計(jì)時(shí)間。因此，噴塑烤箱廠家，RFID標(biāo)簽還應(yīng)具有良好的耐高溫物理性能。

本文通過(guò)對(duì)烤箱系統(tǒng)參數(shù)的具體分析，選擇西門(mén)子S7-300 PLC作為噴涂機(jī)器人的控制模塊，選擇西門(mén)子S7-1200 PLC作為整個(gè)噴涂柔性生產(chǎn)線的控制模塊，分析了S7-300與S7-1200之間的系統(tǒng)通信。將注塑生產(chǎn)線的操作系統(tǒng)劃分為模塊，分析了烤箱注塑柔性生產(chǎn)線的工業(yè)控制編程模塊、模塊和操作系統(tǒng)功能模塊的具體工作，并對(duì)注塑柔性生產(chǎn)線的控制系統(tǒng)進(jìn)行了研究。整體設(shè)計(jì)。在模塊中設(shè)計(jì)了噴涂生產(chǎn)線的系統(tǒng)。通過(guò)建立CAD模型動(dòng)畫(huà)，對(duì)烤箱的任務(wù)和運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行規(guī)劃，對(duì)整個(gè)生產(chǎn)線的噴涂過(guò)程進(jìn)行檢查噴涂是否碰撞，是否有干涉，機(jī)器人的加工路徑是否合理，末端執(zhí)行器的姿態(tài)是否合理。并計(jì)算噴涂機(jī)?？鞠涿恳徊降倪\(yùn)行時(shí)間和整個(gè)噴涂過(guò)程的循環(huán)時(shí)間為離線編程結(jié)果的可行性提供了參考。

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