今天我們來講一講P600室外無人機(jī)亮點(diǎn)功能之一“吊艙框選跟蹤”。該平臺配置USB接口的Q10F十倍變焦單光吊艙，并開發(fā)了其ROS驅(qū)動(dòng)；通過機(jī)載系統(tǒng)中內(nèi)置的KCF框選算法，基于*圖像視覺實(shí)現(xiàn)對特定目標(biāo)（人/車/其他無人機(jī)等…）的框選、與跟隨。下面將分別從原理說明和實(shí)機(jī)操作兩方面進(jìn)行描述。

一、原理說明

1、KCF原理

KCF（Kernelized Correlation Filters）是一種鑒別式方法，這類方法一般都是在過程中訓(xùn)練一個(gè)目標(biāo)檢測器，使用目標(biāo)檢測器去檢測下一幀預(yù)測位置是否是目標(biāo)，然后再使用新檢測結(jié)果去更新訓(xùn)練集進(jìn)而更新目標(biāo)檢測器。而在訓(xùn)練目標(biāo)檢測器時(shí)一般選取目標(biāo)區(qū)域?yàn)檎龢颖?，目?biāo)的周圍區(qū)域?yàn)樨?fù)樣本，正射航測相機(jī)，當(dāng)然越靠近目標(biāo)的區(qū)域?yàn)檎龢颖镜目赡苄栽酱?。KCF相對于其他的tracking-by-detection方法速度得到了極大的提升，效果也相對較好。

對于內(nèi)窺鏡、手術(shù)成像應(yīng)用，可以同時(shí)捕獲兩個(gè)或三個(gè)不同波段的圖像。圖像將被“融合”，使得來自不可見 NIR 通道的元素疊加在可見 RGB 圖像上，從而為醫(yī)生提供進(jìn)行手術(shù)的組織或血管的“增強(qiáng)”視圖。

多光譜成像還可以幫助藥片制造和包裝，從制粒到條的填充和密封。將 RGB 顏色與 NIR 波長相結(jié)合，不僅可以檢查包裝和泡罩的表面，還有助于通過泡罩包裝進(jìn)行成像。這有助于識別、計(jì)數(shù)和質(zhì)量分析多個(gè)單獨(dú)的藥片。

在 PCB 檢測等工業(yè)應(yīng)用中，RGB 和 NIR 波段的同步成像不僅對檢測電容器、晶體管等表面元件以及埋藏的銅或金導(dǎo)線非常有幫助。尤其是在電子產(chǎn)品的回收利用方面，對和部件的檢測也非常有幫助。

在紡織品和印刷檢測中，多光譜相機(jī)可以幫助再現(xiàn)和測量準(zhǔn)確的顏色。不僅可以準(zhǔn)確地對樣品進(jìn)行顏色匹配，還可以準(zhǔn)確識別皮革、滌綸、塑料、線、金屬和聚酯等各種服裝材料。

將安裝有不同濾光片的相機(jī)指向同一個(gè)目標(biāo)拍攝。例如，如果水果生產(chǎn)商想要檢查顏色并尋找瘀傷，他們可能會在他們的設(shè)置中另外添加一個(gè) NIR 相機(jī)或彩色相機(jī)。但是，將來自兩個(gè)圖像的光譜數(shù)據(jù)融合到一起，則是非常具有挑戰(zhàn)性并且容易出錯(cuò)的步驟。即使兩個(gè)攝像頭緊挨著放置，仍然存在不可忽略的光學(xué)視差，這導(dǎo)致幾乎不可能對齊兩個(gè)圖像中的像素。因此，針對這兩個(gè)圖像的任何“融合”的嘗試通常并不成功。

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