自動上下料機械手其特征在于該機械手包括旋轉(zhuǎn)工件模塊、上料模塊、夾緊模塊、下料模塊和運動控制系統(tǒng)模塊；旋轉(zhuǎn)工件模塊主要包括支架、伸擺氣缸、連接板、旋轉(zhuǎn)運動裝置、直線滑軌和旋轉(zhuǎn)手爪；伸擺氣缸的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動旋轉(zhuǎn)手爪的旋轉(zhuǎn)運動，浙江拉伸機械手制造，伸縮驅(qū)動旋轉(zhuǎn)手爪沿直線滑軌的伸縮運動；上料模塊主要包括上料手爪裝置，浙江拉伸機械手制造、微小移動機構(gòu)、移動大氣缸和第二直線滑軌，移動大氣缸的伸縮通過微小移動機構(gòu)驅(qū)動上料手爪裝置在X軸前后移動；夾緊模塊是由兩個相互垂直連接的氣缸構(gòu)成，浙江拉伸機械手制造，豎直氣缸在Z軸向的伸縮運動和水平氣缸在Y軸向的伸縮運動，實現(xiàn)工件的夾緊與放開；下料模塊包括下料推手機構(gòu)、斜面?zhèn)魉蜋C構(gòu)和下料傳送帶。工業(yè)機械手可代替人的繁重勞動以實現(xiàn)生產(chǎn)的機械化和自動化，能在有害環(huán)境下操作以保護人身安全。浙江拉伸機械手制造

自動上下料機械手的技術(shù)參數(shù)確定機械手的規(guī)格和工作性能，主要的技術(shù)參數(shù)有以下幾點：抓重：機械手抓取制品的額定重量或載荷；手臂的運動參數(shù)包括手臂的伸縮，升降，回轉(zhuǎn)等運動速度和范圍；手部的抓取范圍及抓取力的大??；定位精度：位置的設(shè)定精度和重復(fù)定位精度；定位方式：點位控制或連續(xù)軌跡控制方式；驅(qū)動系統(tǒng)參數(shù)：控制系統(tǒng)參數(shù)；機械手的工作循環(huán)時間；自由度數(shù)目和坐標(biāo)形式等。位置重復(fù)精度是關(guān)于精度的統(tǒng)計數(shù)據(jù)。任何一臺自動上下料機械手，即使在同一環(huán)境、同一條件、同一動作、同一命令之下，每一次的動作位置也不可能完全一致，會有一定的誤差。但可控制機械手的誤差在一定范圍之內(nèi)。測試機械手的位置重復(fù)精度時，不同速度、不同方位下，反復(fù)試驗的次數(shù)越多，位置重復(fù)精度的評價就越準(zhǔn)確。由于位置重復(fù)精度不受負載變化的影響。因此通常用位置重復(fù)精度這一指標(biāo)作為示教/再現(xiàn)方式機械手水平的重要指標(biāo)。浙江拉伸機械手制造在機械行業(yè)中機械手可用于零部件組裝，加工工件的搬運、裝卸，特別是自動化數(shù)控機床、組合機床上更普遍。

機械手是在機械化，自動化生產(chǎn)過程中發(fā)展起來的一種新型裝置。在現(xiàn)代的生產(chǎn)過程中，機械手被普遍的運用于自動生產(chǎn)線中，機械人的研制和生產(chǎn)已成為高技術(shù)領(lǐng)域內(nèi)，迅速發(fā)展起來的一門新興的技術(shù)，它更加促進了機械手的發(fā)展，使得機械手能更好地實現(xiàn)與機械化和自動化的有機結(jié)合。機械手雖然還不如人手那樣靈活，但它具有能不斷重復(fù)工作和勞動，不知疲勞，不怕危險，抓舉重物的力量比人手力大的特點，因此，機械手已受到許多部門的重視，并越來越普遍地得到了應(yīng)用。我國塑料機械已成為機械制造業(yè)發(fā)展很快的行業(yè)之一，年需求量在不斷的加大。我國塑料機械產(chǎn)業(yè)的高速發(fā)展主要有以下兩個大因素：一是對高技術(shù)含量裝備的需求所帶來的設(shè)備更新及陳舊設(shè)備的淘汰；二是海內(nèi)塑料加工產(chǎn)業(yè)的高速發(fā)展，對塑料機械的需求旺盛。

自動上下料機械手適用于各類沖床，沖壓生產(chǎn)線，提高產(chǎn)量，智能機器人每分鐘工作10次以上，人工5-6次；生產(chǎn)出的零件尺寸質(zhì)量穩(wěn)定性高；節(jié)省人工，減少勞動成本，取代傳統(tǒng)人工上下料工作模式，可以實現(xiàn)多臺數(shù)控機床的靈活組合，多自由度的自動上下料機械手與工件裝夾，滿足高難度的生產(chǎn)工藝要求?？膳渲霉I(yè)CCD視覺檢測，實現(xiàn)復(fù)雜工件的自由抓取?？蓪崿F(xiàn)單工件大批量持續(xù)生產(chǎn)，可實現(xiàn)多品種小批量的程序自動轉(zhuǎn)換生產(chǎn)?？烧{(diào)性高，實現(xiàn)與數(shù)控機床、PLC、外部感應(yīng)器等其他設(shè)備的通訊，通過編程實現(xiàn)安全可靠的順序控制。多功能性：高性能防碰撞、產(chǎn)品檢測、外部軸、碼垛等可選配功能?？奢p易實現(xiàn)多聯(lián)機自動化生產(chǎn)流水線及“數(shù)字化”工廠布局，很大程度節(jié)省人力，提升工廠生產(chǎn)的技術(shù)形象。采用自動上下料機械手代替人工操作，可實現(xiàn)1人值守6-10臺數(shù)控車床，大幅度減少用人需求，降低用人成本，提升企業(yè)利潤。避免工傷事故發(fā)生，降低企業(yè)風(fēng)險。機械手可實現(xiàn)24小時不間斷生產(chǎn)，提高生產(chǎn)效率。自動化生產(chǎn)可避免人工操作誤差，從而保障產(chǎn)品品質(zhì)穩(wěn)定。采用自動化沖床機械手可代替人工操作的風(fēng)險，無工傷事故。

自動上下料機械手是根據(jù)數(shù)控機床對自動下料的要求而研制的一種自動化設(shè)備。網(wǎng)架下料又稱碼垛機器人、三坐標(biāo)機器人、直角坐標(biāo)機器人、直角坐標(biāo)機器人等。該架式機械手采用伺服驅(qū)動，直線滾輪導(dǎo)軌導(dǎo)向，精密齒條齒輪傳動，氣動夾緊機構(gòu)，可實現(xiàn)機械手的高速度、高剛度和長壽命運行。具有單獨控制系統(tǒng)的桁架式機械臂與機床控制系統(tǒng)進行I/O通信，實現(xiàn)機床與機械臂的工作聯(lián)動和安全互鎖。自動上下料機械手的特點是結(jié)構(gòu)緊湊，操作方便，維護簡單?？膳渲迷诟鞣N臥式或立式機床上，并可提供可翻轉(zhuǎn)的卡爪，用于加工工件調(diào)頭。多關(guān)節(jié)機械手的優(yōu)點是：動作靈活、運動慣性小、通用性強。電飯鍋拉伸機械手

CNC機床桁架式機械手主要實現(xiàn)機床制造過程的全自動化，采用一體化加工技術(shù)。浙江拉伸機械手制造

機械手是在自動化生產(chǎn)過程中使用的一種具有抓取和移動工件功能的自動化裝置，它是在機械化、自動化生產(chǎn)過程中發(fā)展起來的一種新型裝置。機械手能代替人類完成危險、重復(fù)枯燥的工作，減輕人類勞動強度，提高勞動生產(chǎn)力。在機械行業(yè)中它可用于零部件組裝，加工工件的搬運、裝卸，特別是在自動化數(shù)控機床、組合機床上使用更普遍。自動上下料機械手主要與數(shù)控車床(數(shù)控銑床，加工中心等)組合終形成生產(chǎn)線，結(jié)合機械設(shè)計、機械原理、液壓、氣動、電氣傳動及控制、傳感器、可編程控制器(PLC)、電子技術(shù)、自動控制、機械系統(tǒng)仿真等知識，實現(xiàn)加工過程(上料、加工、下料)的自動化。浙江拉伸機械手制造

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