每個(gè)關(guān)節(jié)必須提供一定規(guī)律的驅(qū)動(dòng)力矩。通過建立扒臂機(jī)械手的動(dòng)力學(xué)模型．并對(duì)機(jī)械手動(dòng)力學(xué)模型進(jìn)行分析與評(píng)價(jià)。為得出合理的結(jié)構(gòu)尺寸以及恰當(dāng)?shù)尿?qū)動(dòng)油缸參數(shù)提供數(shù)據(jù)基礎(chǔ)。

扒渣機(jī)行走機(jī)構(gòu)外接三相660（380）V電源，煤礦用折疊扒渣機(jī)，通過電氣控制按鈕操縱油泵，用多路閥手柄來操縱液壓馬達(dá)，馬達(dá)帶動(dòng)分動(dòng)箱，分動(dòng)箱分別帶動(dòng)前、后橋轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)輪胎行走。

扒渣機(jī)工作機(jī)構(gòu)由油泵工作，通過多路閥手柄來操縱大臂、斗桿、挖斗來完成上升、下降、前伸、后縮、回轉(zhuǎn)、挖掘等各種功能。

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用戶可根據(jù)礦井口的情況，斜井可直接進(jìn)入作業(yè)。如是豎井，A方案：井口較小，扒渣機(jī)豎著進(jìn)不去，必須拆開分解吊入礦井內(nèi)。整機(jī)可按底盤、輸送架、調(diào)節(jié)架、挖掘部分總成四部分拆開，拆機(jī)時(shí)按一定順序做好標(biāo)記，武漢折疊扒渣機(jī)，將拆開的液壓油管接頭包好以免進(jìn)入灰塵。拆開的幾大部分和零部件分別用絞車緩慢吊入井下，然后在進(jìn)下按照拆開的相反順序安裝，必須保證各部件之間位置準(zhǔn)確，折疊扒渣機(jī)價(jià)格，連接牢固可靠。B方案：井口稍大，豎著進(jìn)得去，可用絞車將扒渣機(jī)綁牢靠，緩慢吊入井下后，檢查扒渣機(jī)各部件有無松動(dòng)后，再進(jìn)行正常使用。

（3）、引薦運(yùn)用 46 號(hào)抗磨液壓油，冬季引薦運(yùn)用 32 號(hào)抗磨液壓油，液壓油有必要堅(jiān)持清 潔，不允許用不干凈的容器來盛裝，折疊扒渣機(jī)廠家，且有必要從加油的液壓空氣濾清器處加入。本機(jī)油 箱容積為 500 升，油面應(yīng)堅(jiān)持在油標(biāo)三分之二方位，如不行應(yīng)及時(shí)彌補(bǔ)。

（4）、查看各緊固件，電氣元件和液壓元件是否處于完好狀態(tài)，若有反常應(yīng)及時(shí)掃除。

（5）、查看各操作手柄是否處于中止位。

（6）、電源總開關(guān)和外接電纜由用戶自備，外接電纜的規(guī)格按安標(biāo)配套件受控明細(xì)表中 匹配

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