英國(guó)智能溫室的蘑菇采摘機(jī)器人

英國(guó)智能溫室的蘑菇采摘機(jī)器人

        英國(guó)Silsoe研究院研制了蘑菇采摘機(jī)器人，它可以自動(dòng)測(cè)量蘑菇的位置、大小，并選擇性地采摘和修剪。它的機(jī)械手包括2個(gè)氣動(dòng)移動(dòng)關(guān)節(jié)和I個(gè)步進(jìn)電機(jī)驅(qū)動(dòng)的旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)。末端執(zhí)行器是帶有軟襯墊的吸引器。視覺(jué)傳感器采用TV攝像頭，安裝在頂部用來(lái)確定蘑菇的位置和大小。采摘成功率在75%左右，采摘速度為6.7個(gè)/S，溫室工程設(shè)計(jì)，生長(zhǎng)傾斜是采摘失敗的主要原因。如何根據(jù)圖像信息調(diào)整機(jī)械手姿態(tài)動(dòng)作來(lái)提高成功率和采用多個(gè)末端執(zhí)行器提高生產(chǎn)率是亟待解決的問(wèn)題。

?溫室大棚冬季遇到風(fēng)雪管理

溫室大棚冬季遇到風(fēng)雪管理

雪天氣的管理。白天降雪，一定要把草簾卷起，雪停后立即清掃棚膜上積雪，溫室中坡較難清掃的部位，溫室工程項(xiàng)目，用光滑的木棍輕輕往下刮，盡量不劃破棚膜。夜間降雪，更要注意及時(shí)清除草簾上積雪，應(yīng)提前用塑料膜把草簾包好，防止草簾吸水，造成棚體負(fù)擔(dān)過(guò)重使拱架扭曲，甚至倒塌。

大風(fēng)天氣管理。當(dāng)棚膜有鼓起現(xiàn)象時(shí)，要立即拴緊壓膜線或放下部分草簾壓在溫室前屋面的中部。夜間遇到大風(fēng)，在溫室前底腳橫蓋一層草簾，再用石塊壓牢。

日本智能溫室的甘藍(lán)采摘機(jī)器人

        日本國(guó)立農(nóng)業(yè)研究中心的Murakami等人研制了甘藍(lán)采摘機(jī)器人。由極坐標(biāo)機(jī)械手、4個(gè)手指的末端執(zhí)行器、履帶式行走裝置和CCD機(jī)器視覺(jué)系統(tǒng)組成，溫室工程，整個(gè)系統(tǒng)采用液壓驅(qū)動(dòng)。系統(tǒng)利用人工神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)（NN算法）提取果實(shí)的二維圖像，智能溫室大棚工程，采用模板匹配的方法識(shí)別合格的甘藍(lán)。農(nóng)田試驗(yàn)表明，采摘的成功率為43%，工作速度為55s/個(gè)。影響成功率的主要原因是光照條件的不穩(wěn)定、超聲波測(cè)距傳感器的誤差、葉子的遮擋以及機(jī)械故障等。

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