根據(jù)不同的工作模式進(jìn)行劃分，可分為手動充電、自動充電和電池更換充電模式

手動充電：當(dāng)agv車間過跨平車電量不足時，由地面控制中心指揮其行駛到的充電區(qū)域或充電站，由專職人員手動完成agv車間過跨平車與充電器的電氣連接，然后充電。完成后，手動斷開連接的電路以恢復(fù)工作狀態(tài)。手動充電式自動導(dǎo)向車具有安全、簡單、可靠的特點，但需要特別小心，浪費人力，降低自動化程度。常用于自動化要求低、車少人多、工作系統(tǒng)標(biāo)準(zhǔn)的場合，如白天工作時使用自動導(dǎo)向車8小時，下班后休息時給自動導(dǎo)向車充電，適用于酸性常規(guī)電池。自動充電：當(dāng)AGV小車需要充電時，自動報告并請求充電，由地面控制中心指揮，驅(qū)動至的充電區(qū)域或充電站，車載充電連接器自動連接地面充電系統(tǒng)進(jìn)行充電。充電后，自動導(dǎo)向小車將自動脫離充電系統(tǒng)，駛至工作區(qū)或備用區(qū)正常運行。其特點是整個充電過程完全自動化和智能化，采用，無需特殊監(jiān)督。電池更換及充電：當(dāng)自動導(dǎo)向小車電源不足時，由專職人員手動更換電池組，自動導(dǎo)向小車即可投入使用。更換的電池組將被充電以備后用。它的特點是簡單和快速，但它需要一個特殊的人來照顧它，需要兩倍的電池組，浪費人力和財力，并有一個原始的方式。它通常用于對工作響應(yīng)的及時性要求較高和、車輛不足的場合。

二維碼AGV

在亞馬遜建立自動化物流倉庫之后，二維碼導(dǎo)航才逐漸的被人們所熟知。KIVA機器人屬于視覺識別二維碼加慣性進(jìn)行導(dǎo)航，其地圖相當(dāng)于是一個大號的圍棋棋盤，機器人可以到達(dá)所有點。這類agv車間過跨平車在物流倉庫里有很大的用武之地，但對起停的速度控制有一定的要求。

二維碼導(dǎo)航優(yōu)點：agv車間過跨平車定位，導(dǎo)航靈活性比較好，鋪設(shè)、改變或擴充路徑也較容易，便于控制通訊，對聲光無干擾。

二維碼導(dǎo)航小車主要分如下幾部分 ：圖像傳感器，控制器，電源，馬達(dá)（自帶編碼器或是選配），紅外測距傳感器，輪子。小車行走前提是已經(jīng)有鋪設(shè)好的二維碼地圖。

相比于普通的agv車間過跨平車，麥克納姆輪式移動agv車間過跨平車有著其的靈活運動優(yōu)勢:

1. 狹小空間內(nèi)的靈活穿梭

解決諸如S彎、直角彎等普通移動機器人“忘而卻步”的通過性問題、利用橫移才能通

過的理論死角，不受空間、環(huán)境的約束；

2.平面內(nèi)任意方向的快速

解決“一米”的移動問題，使得原本在裝配、加工、運輸過程中需花費數(shù)十個小時完成的對位問題，輕松地利用一個動作瞬間完成。

傳統(tǒng)形式的AGV車輪通常采用聚氨酯輪，通過兩輪差動原理實現(xiàn)轉(zhuǎn)向功能，能夠?qū)崿F(xiàn)前、后、轉(zhuǎn)彎等運動功能，目前廣泛應(yīng)用于汽車、電子、物流等行業(yè)。麥克納姆輪agv車間過跨平車與傳統(tǒng)AGV相比各有優(yōu)缺點：麥克納姆輪AGV運動靈活，微調(diào)能力高，運行占用空間小，但是成本相對較高，結(jié)構(gòu)形式相對復(fù)雜，對控制、制造、地面等的要求較高，適用于空間狹小，定位精度要求較高、工件姿態(tài)快速調(diào)整的場合，傳統(tǒng)AGV結(jié)構(gòu)簡單成本較低，但是其運動靈活性差，在空間受限的場合無法使用，難以實現(xiàn)工件微小姿態(tài)的調(diào)整。適用于空間較大、工件到位后對位置姿態(tài)等要求不高的場合。

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