噴涂機(jī)器人本體主要由驅(qū)動(dòng)系統(tǒng)、機(jī)械系統(tǒng)、感知系統(tǒng)、 控制系統(tǒng)四個(gè)系統(tǒng)組成。 機(jī)械系統(tǒng)又叫操作機(jī)，是工業(yè)機(jī)器人的執(zhí)行機(jī)構(gòu)，可分成基座、腰部、臂部、腕部和手部。

　一、噴涂機(jī)器人本體結(jié)構(gòu)特點(diǎn)

　　1.噴涂機(jī)器人操作機(jī)可以簡(jiǎn)化成各連桿首尾相接、 末端開放的一個(gè)開式運(yùn)動(dòng)鏈，操作機(jī)的結(jié)構(gòu)剛度差，二保焊噴涂機(jī)器人生產(chǎn)廠家， 并隨空間位姿的變化而變化;

　　2. 操作機(jī)的每個(gè)連桿都具有獨(dú)立的驅(qū)動(dòng)器，連桿的 運(yùn)動(dòng)各自獨(dú)立，運(yùn)動(dòng)更為靈活。 一般的連桿機(jī)構(gòu)，有1-2個(gè)原動(dòng)件，各連桿間的運(yùn)動(dòng) 是互相約束的;

　　3. 連桿驅(qū)動(dòng)扭矩變化復(fù)雜，和執(zhí)行件位姿相關(guān)。桿的驅(qū)動(dòng)屬于伺服控制，因而對(duì)機(jī)械傳動(dòng)系統(tǒng)的 剛度、間隙和運(yùn)動(dòng)精度都有較高的要求;

　　4. 操作機(jī)的受力狀態(tài)、剛度條件和動(dòng)態(tài)性能隨位姿 變化而變化，發(fā)生振動(dòng)或其它不穩(wěn)定現(xiàn)象。

噴涂機(jī)器人生產(chǎn)廠家的參數(shù)過載百分比：在所有參數(shù)中，有個(gè)過載百分比設(shè)置，一般情況 下，過載百分比均為滿分。過載參數(shù)可以分為涂料的噴涂量、空氣量、旋杯電壓值、旋杯轉(zhuǎn)速等，還可以分顏色進(jìn)行分站的設(shè)置。此過載參數(shù)在一些特定場(chǎng)合設(shè)置較為合適和方便。比如：由于產(chǎn)量加大的原因，需要提高單小時(shí)過車量。以清漆噴涂站為例，目前機(jī)械化運(yùn)行鏈速為4.5 m/min，為提高產(chǎn)量鏈速需提速至4.7 m/min，此時(shí)車身極易出現(xiàn)漆膜厚度降低，或桔皮、少漆等質(zhì)量問題。針對(duì)一種車型和一種顏色參數(shù)噴涂的刷子就有50多組，噴涂機(jī)器人生產(chǎn)廠家，此時(shí)單個(gè)優(yōu)化參數(shù)將相當(dāng)困難。那么當(dāng)通過簡(jiǎn)單計(jì)算，即(4.7-4.5)/4.5×100%≈4.5%，則在過載窗口中直接增加噴涂量4.5%或5%就可以達(dá)到一定程度。

自動(dòng)噴涂機(jī)器人在噴涂的過程中需要進(jìn)行供漆，那么供漆的方式主要有哪幾種呢?

      首先一種：吸上式

　　使用安置在自動(dòng)噴涂機(jī)器人噴上部的涂料杯或?qū)⑼苛先萜靼仓迷谝欢ǖ母叨壬?，靠涂料自身重量向噴供漆，靠涂料容器的吊掛高度來調(diào)節(jié)輸漆量。為減輕重力式噴上涂料杯子的重量，一般采用鋁制品，其容量一般為0.15-0.5L。重力式供漆常用語中低粘度的涂料的自動(dòng)噴涂。在自動(dòng)噴涂機(jī)器人噴上部的涂料杯內(nèi)，通過壓縮空氣加壓時(shí)，也可以噴涂高粘度的涂料。

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