4結(jié)束語：針對繞線機的四軸聯(lián)動結(jié)構(gòu)，采用基于相鄰耦合誤差的電機控制思想，提出了一種四軸的同步控制算法，并進行了仿真驗證。仿真結(jié)果表明，該算法能夠快速達到穩(wěn)定狀態(tài)，并且具有很高的同步控制精度以及很強的抗干擾性，青海直銷繞線機價格咨詢，對于多軸繞線機的高精度同步控制具有重要意義。繞線機運行中遇到的小故障應(yīng)該這么解決！自動繞線機在使用過程中，我們總會遇到一些小小的故障。主要分為四個部分：電氣故障，青海直銷繞線機價格咨詢、機械故障、傳動故障、氣動故障，其中電氣部分有分強電、弱電。我們在設(shè)計時有考慮對易損、易故障部位給予報警，報警電路工作后，一方面在顯示屏或者操作面板上給出聲、光等報警信息，青海直銷繞線機價格咨詢，另一方面發(fā)出保護性指令，是設(shè)備斷電或者停止工作，避免造成更大的損失。電機二階運動方程 ，并在此基礎(chǔ)上提出了一種基于交叉耦合誤差的方法來控制繞線機的多電機同步運動。青海直銷繞線機價格咨詢

仿真實驗與結(jié)果：根據(jù)上述控制算法的設(shè)計，建立第i(i=1，2，3，4)軸的控制模型如圖2所示。根據(jù)控制模型，利用Matlab軟件對該算法進行仿真測試。仿真參數(shù)為=90，卵=8。以400W的安川伺服電機的參數(shù)進行仿真，各電機的轉(zhuǎn)動慣量為：J=0．173×10一kg-m，J2=0．331X10一kg·m，J3=0．442X10一kg·m，J4=0．506×10～kg·m，k^=Ij}=1，參考速度∞=10rad／s，則階躍響應(yīng)下的仿真結(jié)果，分別為誤差曲線和同步誤差曲線。從結(jié)果中可以得出，該算法能夠使四軸電機的誤差在0．98內(nèi)收斂于0，同步誤差在1s內(nèi)也收斂于0。由大同步誤差0．0189rad／s，可得同步控制精度為=0．189％，可見該算法的同步控制精度很高。為了驗證該算法的抗干擾性，與常規(guī)PID算法進行了對比。PID參數(shù)設(shè)置為。=0．1，Ti=0．15，=0．001。在t=2．5s時，對兩個控制過程加入相同干擾F4=0．2N·ITI，實驗結(jié)果如圖5、在干擾作用下，參考速度仍為∞=10rad／s，本文算法達到穩(wěn)態(tài)時速度為10．0047rad／s，而PID算法穩(wěn)態(tài)速度為11．8985rad／s，可見本文的算法能力更強。本文算法在受到干擾作用后的同步誤差比較大為0．00017rad／s，計算得到同步控制精度為=0．00017／10x100％=0．0017％，且在1．5s內(nèi)收斂于0。電熱絲繞線機價格深圳市臻誠自動化設(shè)備有限公司專注各類自動化設(shè)備！

參數(shù)設(shè)定：進入?yún)?shù)設(shè)定1.下勾角度：飛叉在勾線前一步停待的角度；2.上勾角度：飛叉在勾線入線的正確角度；3.圈數(shù)：轉(zhuǎn)子所需繞線的正確圈數(shù)；4.飛叉導(dǎo)線角度：繞完線勾好一勾要夾線的角度；5.繞線速度：即左右飛叉的繞線速度；6.掛勾角度：轉(zhuǎn)子的移動量到勾線的位置；7.勾線角度：轉(zhuǎn)子反轉(zhuǎn)勾線到勾槽所需角度；8.繞線角度：轉(zhuǎn)子繞線所定位置的角度；9.轉(zhuǎn)子導(dǎo)線角度：繞完線勾好一勾，轉(zhuǎn)子轉(zhuǎn)到讓夾線達到入導(dǎo)槽的角度；10.壓線角度：補助次勾線不讓線脫或斷的角度；

下面我們著重說明影響繞線張力的因素。1.線梭轉(zhuǎn)動部分的磨察力矩2.線梭部分(包括纏在線梭內(nèi)的導(dǎo)線)加速度變化引起的慣性力矩。摩擦力矩的主要部分是由張力機構(gòu)產(chǎn)生的，它阻止線梭的放線運動而把導(dǎo)線拉緊，產(chǎn)生繞線張力。由于繞線環(huán)形面及其在繞線齒輪中偏離中心位置的影響，即使是勻速繞線，線梭的運動速度也小是均勻的，這就產(chǎn)生了由加速度引起的慣性力矩，影響了繞線張力。線梭的運動速度可看作由兩種速度組成:一是與繞線齒輪上的滑輪速度相等的速度Vo，一是線梭放出導(dǎo)線的用量的速度，前者是常數(shù)，后者的計算。所以為了減小線梭加速度，要求:骨架型面H要小，型面盡量靠近繞線齒輪中心即l值小；線梭平徑R應(yīng)盡量?。焕@線速度ω不能太高(這是與提高生產(chǎn)效率相抵觸的)。2繞線機的電路改造：主電機控制電路中的變頻調(diào)速應(yīng)用：根據(jù)梭型線圈在繞制過程中對速度、轉(zhuǎn)矩、起動特性和制動特性等要求及我部門使用的梭型線圈繞線機的技術(shù)參數(shù)和性能的分析，經(jīng)研究決定利用變頻器對繞線機進行速度調(diào)節(jié)和制動，替代傳統(tǒng)的齒輪變速箱調(diào)速。由于繞制線圈要求主軸平緩啟動以短的時間達到額定轉(zhuǎn)速，線圈繞制完后，要求主軸轉(zhuǎn)速迅速平緩的降到零，導(dǎo)致主軸電機需在短時間內(nèi)反復(fù)的啟停。臻誠自動化繞線機的應(yīng)用講解。

1.繞線機的結(jié)構(gòu)與原理分析：繞線機的結(jié)構(gòu)具有對稱性，由左右兩個供線軸帶動的線圈交替供線，經(jīng)導(dǎo)向輪組將線纏繞在繞線軸帶動的線圈上，其結(jié)構(gòu)如圖1所示。圖1中為左供線狀態(tài)，左供線軸繞線軸旋轉(zhuǎn)，將線整齊地纏繞在繞線輪上。同時，為防止右供線部分干擾收線，右供線軸以及其與右導(dǎo)向輪構(gòu)成的同步軸也要繞線軸同向旋轉(zhuǎn)。整個繞線過程中要保持線圈排列整齊，上述的四軸速度同步是關(guān)鍵技術(shù)。實際纏繞時，由于機械傳動、磨損等產(chǎn)生誤差造成各軸同步性差，以至于纏繞層數(shù)很大時，出現(xiàn)線圈重疊、稀繞等不規(guī)則排列現(xiàn)象，不僅使整個線圈的質(zhì)量大幅度下降，也影響了線圈的生產(chǎn)效率。當(dāng)空載試車，檢查設(shè)備的各個操作系統(tǒng)及裝置、腳踏開關(guān)是否靈敏、可靠，確認(rèn)正常后方可進行線圈繞制工作。電熱絲繞線機價格

操作前一定要穿戴好規(guī)定的勞保用品，時時要有“安全第一”的思想意識。青海直銷繞線機價格咨詢

淺談如何正確使用繞線機：繞線機內(nèi)部包含電氣系統(tǒng)和機械系統(tǒng)，操作人員使用不當(dāng)?shù)脑挘哂幸欢ǖ奈ｋU性。所以對繞線機、絞線機操作人員的進行培訓(xùn)是必不可少的，在生產(chǎn)過程中，操作人員必須按正規(guī)方式操作，操作之前應(yīng)該仔細(xì)閱隨機配套的說明書，熟悉操作方法，遵守操作流程，避免不正確操作損壞繞線機和造成工傷，以下是操作人員禁止的行為：1、嚴(yán)格按照繞線機操作流程使用機器，掛線、裝卸骨架夾具時應(yīng)盡量關(guān)閉電源。2、繞線機高速運轉(zhuǎn)的時候嚴(yán)禁接觸運動部件，繞線機主軸速度一般都有幾千轉(zhuǎn)/分，部分繞線機的主軸運轉(zhuǎn)速度可達10000轉(zhuǎn)/分甚至以上，無保護的接觸將會導(dǎo)致難以預(yù)料的后果。3、夾具安裝應(yīng)保證螺釘擰緊，頂針到位，防止松動；骨架安裝時，保證貼合到位，掛線時保證引出線不會干擾后續(xù)的繞線動作。青海直銷繞線機價格咨詢

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