碼垛機主要由機械主體、伺服驅動系統(tǒng)、手臂機構、末端執(zhí)行器(抓手)、末端執(zhí)行器調節(jié)機構以及檢測機構組成，按不同的物料包裝、堆垛順序、層數(shù)等要求進行參數(shù)設置，高位碼垛機，實現(xiàn)不同類型包裝物料的碼垛作業(yè)。按功能劃分為進袋、轉向、排袋、編組、抓袋碼垛、托盤庫、托盤輸送以及相應的控制系統(tǒng)等機構?！　?/p>

(1)進袋機構。采用皮帶輸送機完成碼垛機供袋任務?！　?/p>

(2)轉向機構。按設定程序對包裝袋作轉向編排?！　?/p>

(3)排袋機構。采用皮帶輸送機將編排好的包裝袋送至積袋機構?！　?/span>

(4)積袋機構。采用皮帶輸送機集中編排好的包裝袋?！　?/span>

(5)抓袋碼垛機構。采用機器人碼垛機構完成碼垛作業(yè)?！　?/span>

(6)托盤庫。成疊的托盤由叉車送人，按程序逐個排放至托盤輥道輸送機，有規(guī)律地向碼垛工序供應空托盤，碼垛機，達到8層后的成垛托盤，由輥道輸送機輸送至成垛托盤庫，由叉車取出送至倉庫貯存，系統(tǒng)采用可編程序控制器(PLC)控制。

碼垛機的工作原理

平板上工件符合棧板要求的一層工件，平板及工件向前移動直至棧板垂直面。上方擋料桿下降，另三方定位擋桿起動夾緊，此時平板復位。各工件下降到棧板平面，棧板平面與平板底面相距10mm，棧板下降一個工件高度。往復上述直到棧板堆碼達到設定要求。

碼垛機在目前的包裝機械行業(yè)中已經遍布鋼行業(yè)各業(yè)了，那些量重的商品都用碼垛機來自動升降、換堆，復循環(huán)自動堆碼達到設定要求。在現(xiàn)在的包裝中，大部分貨物要采用碼垛機，可以說是基礎型的包裝機械。在碼垛機得到普及的時候，作為生產企業(yè)，相應的問題也出來了，那就是檔次的高低。從很多的商品碼垛機來看，在包裝的檔次上面是不夠的，在得到廣泛應用的今天，碼垛機已經達到了它的基本功能，那么它的下一個發(fā)展目標，就是碼垛機的檔次。碼垛好的商品如何更美觀，智能操作運行更便利，更完善，這是下一個要解決的問題。相信以后的將來肯定會有更多的目標，在實現(xiàn)這些目標的過程匯總，碼垛機生產企業(yè)可以針對不同的生產需求給予不同的側重。

全自動碼垛機器人裝置環(huán)境

1.請確全自動碼垛機器人保裝置地上的水平度在±5°以內。

2.保證地上和裝置座有滿足的剛度。

3.保證全自動碼垛機器人平面度以避免裝置部件受額定的力。

4.作業(yè)環(huán)境溫度必須在0℃~45℃之間。(在低溫條件下運轉時，碼垛機結構，因為潤滑脂/油的粘度較高，會引起差錯或許過載，請先以低速預熱機器人。)

5.相對濕度在35%~85%之間，無凝露。

6.保證全自動碼垛機器人裝置方位無、腐蝕性液體和氣體。

7.保證裝置方位不受過大的振蕩影響。

8.保證全自動碼垛機器人裝置方位小的電磁攪擾。

9.保證裝置方位有滿足的機器人運動空間，并裝置安全圍欄。

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