傳動裝置是連接動力源和運動連桿的關(guān)鍵部分

傳動裝置是連接動力源和運動連桿的關(guān)鍵部分，根據(jù)關(guān)節(jié)形式，常用的傳動機構(gòu)形式有直線傳動和旋轉(zhuǎn)傳動機構(gòu)。

直線傳動方式可用于直角坐標(biāo)機器人的X、Y、Z向驅(qū)動，實驗室智能機器人生產(chǎn)，圓柱坐標(biāo)結(jié)構(gòu)的徑向驅(qū)動和垂直升降驅(qū)動，以及球坐標(biāo)結(jié)構(gòu)的徑向伸縮驅(qū)動。

直線運動可以通過齒輪齒條、絲杠螺母等傳動元件將旋轉(zhuǎn)運動轉(zhuǎn)換成直線運動，也可以有直線驅(qū)動電機驅(qū)動，也可以直接由氣缸或液壓缸的活塞產(chǎn)生。通常齒條是固定的。齒輪的旋轉(zhuǎn)運動轉(zhuǎn)換成托板的直線運動。

自鎖問題：理論上滾珠絲杠副也可以自鎖，實驗室智能機器人研發(fā)設(shè)計，但是實際應(yīng)用上沒有使用這個自鎖的，原因主要是：可靠性很差，或加工成本很高；因為直徑與導(dǎo)程比非常大，一般都是再加一套蝸輪蝸桿之類的自鎖裝置。

球坐標(biāo)型工業(yè)機器人的位置誤差與臂長成正比

球坐標(biāo)型工業(yè)機器人又稱極坐標(biāo)型工業(yè)機器人，其手臂的運動由兩個轉(zhuǎn)動和一個直線移動（即RRP，一個回轉(zhuǎn)，一個俯仰和一個伸縮運動）所組成，其工作空間為一球體，它可以作上下俯仰動作并能抓取地面上或教低位置的協(xié)調(diào)工件，其位置精度高，位置誤差與臂長成正比。

多關(guān)節(jié)型工業(yè)機器人又稱回轉(zhuǎn)坐標(biāo)型工業(yè)機器人，這種工業(yè)機器人的手臂與人一體上肢類似，其個關(guān)節(jié)是回轉(zhuǎn)副（即RRR），實驗室智能機器人銷售，該工業(yè)機器人一般由立柱和大小臂組成，立柱與大臂見形成肩關(guān)節(jié)，實驗室智能機器人，大臂和小臂間形成肘關(guān)節(jié)，可使大臂做回轉(zhuǎn)運動和俯仰擺動，小臂做仰俯擺動。其結(jié)構(gòu)緊湊，靈活性大，占地面積，能與其他工業(yè)機器人協(xié)調(diào)工作，但位置精度教低，有平衡問題，控制耦合，這種工業(yè)機器人應(yīng)用越來越廣泛。

目前，市場上應(yīng)用的機器人是工業(yè)機器人，也是成熟、完善的一種。工業(yè)機器人的應(yīng)用十分廣泛，因為它有多種控制方法，因而具有廣泛的應(yīng)用前景。工業(yè)機器人可以根據(jù)不同的任務(wù)，采用多種控制方法，目前，工業(yè)機器人主要分為四種控制模式：點控制模式、連續(xù)軌跡控制模式、力（力矩）控制模式和智能控制模式。點位控制方式（PTP）這種控制方法只控制工業(yè)機器人末端執(zhí)行器在工作空間中某些特定離散點的位姿。在控制中，工業(yè)機器人只要求在相鄰點之間能夠快速、準(zhǔn)確地移動，對目標(biāo)點的軌跡沒有任何調(diào)節(jié)。定位精度和運動所需時間是該控制方式的兩個主要技術(shù)指標(biāo)。這種控制方法具有實現(xiàn)簡單、定位精度低等特點。

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