工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器連續(xù)軌跡控制方式

它通常用于電路板上的裝卸、搬運(yùn)、點(diǎn)焊和元件插入，只需要末端執(zhí)行器在目標(biāo)點(diǎn)的準(zhǔn)確位置和姿態(tài)。該方法相對(duì)簡(jiǎn)單，實(shí)驗(yàn)室智能機(jī)器人研發(fā)設(shè)計(jì)，但很難達(dá)到2~3um的定位精度。連續(xù)軌跡控制方式（CP）這種控制方法是對(duì)工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器在工作空間中的位置和姿態(tài)進(jìn)行連續(xù)控制，實(shí)驗(yàn)室智能機(jī)器人廠家，要求其嚴(yán)格按照預(yù)定的軌跡和速度在一定的精度范圍內(nèi)運(yùn)動(dòng)，速度可控，軌跡平滑，實(shí)驗(yàn)室智能機(jī)器人銷(xiāo)售，運(yùn)動(dòng)平穩(wěn)，實(shí)驗(yàn)室智能機(jī)器人，從而完成作戰(zhàn)任務(wù)。工業(yè)機(jī)器人各關(guān)節(jié)連續(xù)同步運(yùn)動(dòng)，末端執(zhí)行器形成連續(xù)軌跡。該控制方法的主要技術(shù)指標(biāo)是工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器的軌跡跟蹤精度和穩(wěn)定性。

新一代智能工業(yè)機(jī)器人的問(wèn)世

通常是指具有某種智能（如觸覺(jué)、力覺(jué)、視覺(jué)等）功能的“智能機(jī)器人”。即有傳感器得到觸覺(jué)、力覺(jué)和視覺(jué)等信息計(jì)算機(jī)處理后，控制機(jī)器人的操作機(jī)完成相應(yīng)的適當(dāng)操作。1982年美國(guó)通用汽車(chē)在裝配線上為工業(yè)機(jī)器人裝備了視覺(jué)系統(tǒng)，從而宣布了新一代智能工業(yè)機(jī)器人的問(wèn)世。

第三代工業(yè)機(jī)器人：

即所謂的“只治式工業(yè)機(jī)器人”。它不僅具有感知功能，而且還有一定的決策及規(guī)劃能力。代工業(yè)機(jī)器人目前仍處在實(shí)驗(yàn)室研究階段。工業(yè)機(jī)器人經(jīng)歷了誕生---成長(zhǎng)---成熟期后，已成為制造業(yè)中不可缺少的裝備，世界上有約75萬(wàn)臺(tái)工業(yè)機(jī)器人正與工人朋友并肩戰(zhàn)斗在個(gè)條生產(chǎn)線上。

采用旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的目的是將電機(jī)的驅(qū)動(dòng)源輸出的較高轉(zhuǎn)速轉(zhuǎn)換成較低轉(zhuǎn)速，并獲得較大的力矩。機(jī)器人中應(yīng)用較多的旋轉(zhuǎn)傳動(dòng)機(jī)構(gòu)有齒輪鏈、同步皮帶和諧波齒輪。旋轉(zhuǎn)光學(xué)編碼器是的位置反饋裝置。光電探測(cè)器把光脈沖轉(zhuǎn)化成二進(jìn)制波形。軸的轉(zhuǎn)角通過(guò)計(jì)算脈沖數(shù)得到，轉(zhuǎn)動(dòng)方向由兩個(gè)方波信號(hào)的相對(duì)相位決定。感應(yīng)同步器輸出兩個(gè)模擬信號(hào)——軸轉(zhuǎn)角的正弦信號(hào)和余弦信號(hào)。軸的轉(zhuǎn)角由這兩個(gè)信號(hào)的相對(duì)幅值計(jì)算得到。感應(yīng)同步器一般比編碼器可靠，但它的分辨率較低。

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