連續(xù)軌跡控制方式(CP)

連續(xù)軌跡控制方式（CP）這種控制方法是對工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器在工作空間中的位置和姿態(tài)進(jìn)行連續(xù)控制，要求其嚴(yán)格按照預(yù)定的軌跡和速度在一定的精度范圍內(nèi)運動，速度可控，軌跡平滑，運動平穩(wěn)，從而完成作戰(zhàn)任務(wù)。工業(yè)機(jī)器人各關(guān)節(jié)連續(xù)同步運動，實驗室智能機(jī)器人，末端執(zhí)行器形成連續(xù)軌跡。該控制方法的主要技術(shù)指標(biāo)是工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器的軌跡跟蹤精度和穩(wěn)定性。這種控制方法通常用于焊接、噴漆、去毛刺和檢測機(jī)器人。力（力矩）控制方式裝配和固定物體時，除了定位外，所用的力或力矩必須適當(dāng)。在這種情況下，必須使用（轉(zhuǎn)矩）伺服模式。這種控制方式的原理與位置伺服控制基本相同，只是輸入和反饋的不是位置信號，而是力（轉(zhuǎn)矩）信號，因此，該系統(tǒng)必須具有強(qiáng)大的（轉(zhuǎn)矩）傳感器。有時利用傳感器的逼近和滑動等功能進(jìn)行自適應(yīng)控制。

機(jī)械臂和工業(yè)機(jī)器人的區(qū)別

機(jī)械臂和工業(yè)機(jī)器人的區(qū)別

機(jī)械臂是機(jī)器人領(lǐng)域中使用的一種機(jī)械裝置，廣泛應(yīng)用于工業(yè)、甚至、太空領(lǐng)域。機(jī)械臂分四軸五軸六軸多軸，實驗室智能機(jī)器人價格，3D／2D機(jī)器人，獨立機(jī)械臂、油壓機(jī)械臂等，雖然種類很多，實驗室智能機(jī)器人生產(chǎn)，但是它們有一個共同點就是能接收指令并到三維（或者二維）空間上的點進(jìn)行作業(yè)。

機(jī)器人與機(jī)械臂不同的是，機(jī)器人既可以接收人類的指令，還可以按照人類預(yù)先編排好程序執(zhí)行作業(yè)，還可以根據(jù)人工智能的原則行動。在未來機(jī)器人將更多地協(xié)助或取代人類的工作，特別是一些重復(fù)性的工作，危險的工作等。

據(jù)媒體報道，實驗室智能機(jī)器人銷售，目前正在制定行業(yè)準(zhǔn)入條件，以提高準(zhǔn)入門檻，嚴(yán)控工業(yè)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)低端化和低端產(chǎn)品產(chǎn)能過剩風(fēng)險。

機(jī)器人大量使用，是近年來制造業(yè)企業(yè)轉(zhuǎn)型升級的突出特點。統(tǒng)計顯示，自2013年成為世界大工業(yè)機(jī)器人市場后，我國工業(yè)機(jī)器人使用量大幅攀升。2014年銷售工業(yè)機(jī)器人超5.7萬臺，增長54%；2015年銷量增至6.8萬臺；2016年機(jī)器人安裝量更是高達(dá)8.5萬臺，超過新增工業(yè)機(jī)器人數(shù)量的30%。

機(jī)構(gòu)預(yù)測，2017年我國工業(yè)機(jī)器人銷量將達(dá)10.2萬臺，累計保有量將接近45萬臺，本土機(jī)器人企業(yè)的市場占有率從2012年的不足5%，增至2017年的30%以上；2020年，我國工業(yè)機(jī)器人保有量將達(dá)80萬臺以上，潛在市場需求價值近5000億元。

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