連續(xù)軌跡控制方式(CP)

連續(xù)軌跡控制方式（CP）這種控制方法是對工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器在工作空間中的位置和姿態(tài)進(jìn)行連續(xù)控制，要求其嚴(yán)格按照預(yù)定的軌跡和速度在一定的精度范圍內(nèi)運(yùn)動，速度可控，軌跡平滑，實(shí)驗(yàn)室智能機(jī)器人價(jià)格，運(yùn)動平穩(wěn)，從而完成作戰(zhàn)任務(wù)。工業(yè)機(jī)器人各關(guān)節(jié)連續(xù)同步運(yùn)動，末端執(zhí)行器形成連續(xù)軌跡。該控制方法的主要技術(shù)指標(biāo)是工業(yè)機(jī)器人末端執(zhí)行器的軌跡跟蹤精度和穩(wěn)定性。這種控制方法通常用于焊接、噴漆、去毛刺和檢測機(jī)器人。力（力矩）控制方式裝配和固定物體時(shí)，除了定位外，所用的力或力矩必須適當(dāng)。在這種情況下，必須使用（轉(zhuǎn)矩）伺服模式。這種控制方式的原理與位置伺服控制基本相同，只是輸入和反饋的不是位置信號，而是力（轉(zhuǎn)矩）信號，實(shí)驗(yàn)室智能機(jī)器人，因此，該系統(tǒng)必須具有強(qiáng)大的（轉(zhuǎn)矩）傳感器。有時(shí)利用傳感器的逼近和滑動等功能進(jìn)行自適應(yīng)控制。

我國企業(yè)在機(jī)器人技術(shù)方面還有很大差距

盡管近年來，我國企業(yè)雖然在機(jī)器人部件精密減速器、伺服電機(jī)等研發(fā)上取得了“點(diǎn)”的突破，并已投產(chǎn)，但我國企業(yè)在機(jī)器人技術(shù)方面還有很大差距，可靠性仍需持續(xù)提升。此外，對焊接、手術(shù)等復(fù)雜技術(shù)的掌握很不夠，尤其在感知和控制技術(shù)、人機(jī)交互技術(shù)等方面，需加速追趕。指出，如何由數(shù)量、速度型轉(zhuǎn)變?yōu)橘|(zhì)量、內(nèi)涵型，是當(dāng)前本土機(jī)器人產(chǎn)業(yè)發(fā)展問題。以廣東東莞為例，該地區(qū)從事與機(jī)器人產(chǎn)業(yè)相關(guān)企業(yè)超200家，但大多數(shù)或購買國外設(shè)備集成，或采購國外零部件組裝，有知識產(chǎn)權(quán)的不到1/3。低端產(chǎn)能過剩，實(shí)驗(yàn)室智能機(jī)器人研發(fā)設(shè)計(jì)，也與各地的補(bǔ)貼有關(guān)。據(jù)賽迪研究院、中國機(jī)器人產(chǎn)業(yè)聯(lián)盟等單位調(diào)查發(fā)現(xiàn)：不少地方部門或通過補(bǔ)貼用戶間接支持，或?qū)C(jī)器人生產(chǎn)企業(yè)直接給予技改資金、股權(quán)投資、首臺套保費(fèi)補(bǔ)助等資金扶持。

氣壓驅(qū)動的結(jié)構(gòu)簡單，清潔，動作靈敏，具有緩沖作用。.但與液壓驅(qū)動裝置相比，功率較小，剛度差，實(shí)驗(yàn)室智能機(jī)器人銷售，噪音大，速度不易控制，所以多用于精度不高的點(diǎn)位控制機(jī)器人。

（1）具有速度快、系統(tǒng)結(jié)構(gòu)簡單，維修方便、價(jià)格低等特點(diǎn)。適于在中、小負(fù)荷的機(jī)器人中采用。但因難于實(shí)現(xiàn)伺服控制，多用于程序控制的機(jī)械人中，如在上、下料和沖壓機(jī)器人中應(yīng)用較多。

（2）在多數(shù)情況下是用于實(shí)現(xiàn)兩位式的或有限點(diǎn)位控制的中、小機(jī)器人中的。

（3）控制裝置目前多數(shù)選用可編程控制器(PLC控制器)。在、場合下可采用氣動邏輯元件組成控制裝置。

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