工業(yè)機(jī)械手的發(fā)展歷程概述：

當(dāng)前和今后的工業(yè)機(jī)械手技術(shù)正在逐漸的向著具有自主的行走能力、對環(huán)境的自適應(yīng)能力強(qiáng)、具有多種感覺（比如可以感知形狀、檢測障礙、質(zhì)量、硬度、溫度、和濕度等）能力的方向發(fā)展，家電塑料件機(jī)械手，其機(jī)械結(jié)構(gòu)在模塊化、可重構(gòu)化方面的技術(shù)也逐漸成熟。隨著機(jī)器人技術(shù)的日趨成熟，機(jī)械手也正在逐漸地具有仿人智能，垃圾桶機(jī)械手，就目前而言，托盤機(jī)械手，對機(jī)械手技術(shù)的發(fā)展有重要影響的國家主要還是美國和日本。美國在機(jī)械手技術(shù)的綜合水平上仍然處于一個，蘇州機(jī)械手，而對日本來說，其生產(chǎn)的機(jī)械手?jǐn)?shù)量和種類則是居世界首位的。

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機(jī)械手夾具在機(jī)械制造過程中用來抓取、固定加工對象，使之在正確的位置。機(jī)械手夾具以接受施工或檢測的裝置，又稱卡具。從廣義上說，在工藝過程中的任何工序，用來迅速、方便、安全地安裝工件的裝置，都可稱為機(jī)械手配件夾具。例如焊接夾具、檢驗夾具、裝配夾具、機(jī)床夾具等。其中機(jī)床夾具為常見，常簡稱為夾具。

機(jī)械手的運(yùn)動學(xué)冗余自由度是指機(jī)械手擁有比它的末端所需要的自由度更多的自由度。運(yùn)動學(xué)冗余自由度的機(jī)械手具有比非冗余自由度的機(jī)械手更好的性能。例如，非冗余自由度的機(jī)械手在外部環(huán)境中有障礙物時受到非常大的限制，運(yùn)動學(xué)冗余自由度的機(jī)械手就能很好的完成任務(wù)。由于奇異點(diǎn)的存在，非冗余自由度的機(jī)械手的工作空間受到限制，運(yùn)動學(xué)冗余自由度的機(jī)械手就能很好的解決這類問題




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