沖壓機(jī)械手需要解決的問(wèn)題就是如何將材料放到模具內(nèi)，所以，材料定位方式顯得為重要。我們通過(guò)三個(gè)方面來(lái)保證材料定位： 　　1)通過(guò)氣動(dòng)裝置不斷拍打材料是之到達(dá)的工作位置。材料在自動(dòng)升降機(jī)內(nèi)，三軸機(jī)械手，左上角是固定的定位邊，右下角有氣動(dòng)定位裝置，垃圾桶機(jī)械手，不斷拍打材料?！　?)采用伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，重復(fù)運(yùn)動(dòng)精度是0.08mm，保證連續(xù)運(yùn)動(dòng)位置的?！　?)沖壓模具內(nèi)設(shè)置錐形定位柱，材料放到模具后，可以導(dǎo)向，讓位置。




工業(yè)機(jī)械手的規(guī)格參數(shù)主要包括哪些方面？工業(yè)機(jī)械手的規(guī)格參數(shù)是說(shuō)明機(jī)械手規(guī)格和性能的具體指標(biāo)，一般包括以下幾個(gè)方面：

(1)抓重(又稱臂力)：額定抓取重力或稱額定負(fù)荷，單位為N(必要時(shí)注明限定運(yùn)動(dòng)速度下的抓重)。

(2)自由度數(shù)目和坐標(biāo)形式：機(jī)身、臂部和腕部等運(yùn)動(dòng)共有幾個(gè)自由度，并說(shuō)明坐標(biāo)形式。

(3)定位方式：固定機(jī)械擋塊、可調(diào)機(jī)械擋塊、行程開關(guān)、電位器及其他各種位置沒(méi)定和檢測(cè)裝置；各自由度所設(shè)定的位置數(shù)目或位置信息容量；點(diǎn)位控制或連續(xù)軌跡控制。

(4)驅(qū)動(dòng)方式：氣動(dòng)、液動(dòng)、電動(dòng)或機(jī)械傳動(dòng)。

(5)臂部運(yùn)動(dòng)參數(shù)：伸縮、升降、橫移、回轉(zhuǎn)、俯仰的位移范圍和速度。

(6)腕部運(yùn)動(dòng)參數(shù)：回轉(zhuǎn)、上下擺動(dòng)、左右擺動(dòng)、橫移的位移范圍和速度。

(7)手指夾持范圍(nlm)和握力(即夾緊力或吸力)(N)。

(8)定位精度：位置設(shè)定精度及重復(fù)定位精度(±m(xù)m)。

(9)程序編制方法及程序容量：如插銷板、二極管矩陣插銷板、一位機(jī)可編過(guò)程控制、多位機(jī)控制以及示教存儲(chǔ)等。

(10)受信、發(fā)信數(shù)引，聯(lián)鎖控制信號(hào)數(shù)日。

(11)控制系統(tǒng)動(dòng)力：電、氣。

(12)驅(qū)動(dòng)源：氣動(dòng)的氣壓大??；液壓的使用壓力、油泵規(guī)格、電動(dòng)機(jī)功率；電動(dòng)的電動(dòng)機(jī)類型、規(guī)格。

(13)輪廓尺寸：長(zhǎng)(mm)×寬(mm)×高(mm)。

(14)重量：整機(jī)重量(kg)。

機(jī)械手適用于抓取任何形狀的物品，利用氣動(dòng)平衡原理，設(shè)計(jì)有多個(gè)回轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，可平衡工件的重量。。在設(shè)計(jì)的時(shí)候，安全裝置的安排至關(guān)重要，合理安排才是硬道理。下面對(duì)機(jī)械手的幾種常見安全裝置作介紹：

   斷氣保護(hù)裝置：采用單向閥和儲(chǔ)氣罐，確保機(jī)械手突然斷氣后不會(huì)發(fā)生意外傷人，并能提供持續(xù)穩(wěn)定的工作壓力。夾具自鎖裝置。夾具設(shè)有截止閥，確保在系統(tǒng)突然出現(xiàn)漏氣時(shí)，夾具不會(huì)松開，除非操作按鈕

   低壓報(bào)警裝置:當(dāng)氣源工作異常時(shí)，水果筐機(jī)械手，實(shí)時(shí)偵測(cè)并及時(shí)給予安全警示信號(hào)，提醒操作者迅速采取措施；

   誤操作保護(hù)裝置:監(jiān)控機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)速度，防止誤操作時(shí)機(jī)械臂快速上升或下降時(shí)引起意外傷人；

   增壓裝置：當(dāng)現(xiàn)場(chǎng)氣源壓力不高，或不穩(wěn)定時(shí)，可選用增壓裝置，安慶機(jī)械手，可提高氣源工作壓力，保證系統(tǒng)正常工作；

   承重極限保護(hù)裝置：當(dāng)機(jī)械手抓取超重的工件時(shí)，機(jī)械手發(fā)出報(bào)警，嚴(yán)重超重時(shí)安全閥打開，防止發(fā)生危險(xiǎn)；

   剎車裝置：在機(jī)械手的鏈接關(guān)節(jié)處均設(shè)有剎車裝置，以防止機(jī)械手旋轉(zhuǎn)或松脫，當(dāng)工作結(jié)束后用以停放機(jī)械手；

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