隨著沖壓自動化行業(yè)的發(fā)展，根據(jù)產(chǎn)品工藝和現(xiàn)場使用環(huán)境的不同，人們設(shè)計出了各種各樣的沖壓機械手。其中常見、使用量的沖壓機械手有：直交二軸控制型機械手，連桿機械手、模內(nèi)機械手、二次元機械手、三次元機械手等。

1、直交二軸控制型機械手的特點是機構(gòu)簡單、控制簡單、成本低，這也是沖壓自動化早期人們大量使用它的原因。

2、連桿機械手，之所以稱其為連桿，伺服注塑機機械手，是因為在同一條線體上它的鉛垂軸和水平軸都通過桿連為“一體”，注塑機機械手廠家，所以在一條線體上其主動電機只有兩個，注塑機機械手哪家好，這使它的成本大大降低。

3、模內(nèi)機械手，注塑機機械手，模內(nèi)機械手多用于單臺沖床，其安裝在模具內(nèi)側(cè)，也要求沖床喉口深度大。

4、二次元機械手適合單臺沖床多工位布局，它搬運料是靠兩臂從模具側(cè)面夾持，不占用沖床開模高度，沖床滑塊行程可以大大減小，單次沖壓料的時間久大大縮短，所以二次元適合高速沖壓。

5、三次元機械手是在二次元機械手基礎(chǔ)上增加了鉛垂方向的一軸，以適應(yīng)模具無法避開的鉛垂方向搬運料。

　　沖壓機械手是應(yīng)用于沖床替代人工進行工作的機械手，實踐證明，沖壓機械手可以代替人手的繁重勞動，顯著減輕工人的勞動強度，改善勞動條件，提高勞動生產(chǎn)率和自動化水平。工業(yè)生產(chǎn)中經(jīng)常出現(xiàn)的笨重工件的搬運和長期頻繁、單調(diào)的操作，采用沖床機械手是有效的。此外，它能在高溫、低溫、深水、宇宙、性和其他有毒、污染環(huán)境條件下進行操作，更顯示其優(yōu)越性，有著廣闊的發(fā)展前途?！」I(yè)用機械手常用的定位方式主要是機械擋塊定位。機械擋塊定位是在行程終點設(shè)置機械擋塊，當(dāng)機械手經(jīng)減速運行到終點時，緊靠擋塊而定位。




工業(yè)機械手的規(guī)格參數(shù)主要包括哪些方面？工業(yè)機械手的規(guī)格參數(shù)是說明機械手規(guī)格和性能的具體指標(biāo)，一般包括以下幾個方面：

(1)抓重(又稱臂力)：額定抓取重力或稱額定負荷，單位為N(必要時注明限定運動速度下的抓重)。

(2)自由度數(shù)目和坐標(biāo)形式：機身、臂部和腕部等運動共有幾個自由度，并說明坐標(biāo)形式。

(3)定位方式：固定機械擋塊、可調(diào)機械擋塊、行程開關(guān)、電位器及其他各種位置沒定和檢測裝置；各自由度所設(shè)定的位置數(shù)目或位置信息容量；點位控制或連續(xù)軌跡控制。

(4)驅(qū)動方式：氣動、液動、電動或機械傳動。

(5)臂部運動參數(shù)：伸縮、升降、橫移、回轉(zhuǎn)、俯仰的位移范圍和速度。

(6)腕部運動參數(shù)：回轉(zhuǎn)、上下擺動、左右擺動、橫移的位移范圍和速度。

(7)手指夾持范圍(nlm)和握力(即夾緊力或吸力)(N)。

(8)定位精度：位置設(shè)定精度及重復(fù)定位精度(±m(xù)m)。

(9)程序編制方法及程序容量：如插銷板、二極管矩陣插銷板、一位機可編過程控制、多位機控制以及示教存儲等。

(10)受信、發(fā)信數(shù)引，聯(lián)鎖控制信號數(shù)日。

(11)控制系統(tǒng)動力：電、氣。

(12)驅(qū)動源：氣動的氣壓大??；液壓的使用壓力、油泵規(guī)格、電動機功率；電動的電動機類型、規(guī)格。

(13)輪廓尺寸：長(mm)×寬(mm)×高(mm)。

(14)重量：整機重量(kg)。

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