整個打磨機器人有雙工作臺和一臺三維直角坐標機器人組成。其中雙工作臺的工作原理和加工中心的雙工作臺原理相似。當一個工位上的毛坯件被打磨過程中，操作員可以把另一工位上已打磨完的零件取下，蘇州機器人，然后裝上另一毛坯。每個工作臺上的工裝可以把零件轉動180 度，這樣能對毛坯的四個面進行打磨。圖2 是所用的三維機器人，其中Z 軸（上下運動軸）上帶有氣動砂輪。通過編程可以使沙輪按要求的軌跡和速度對毛坯進行打磨。也可以采用示教方式編程，通過手動運動打磨，系統(tǒng)自動記錄下運行的軌跡和速度。以后就用通過示教方式所產(chǎn)生的程序來對同樣零件打磨去毛刺。

打磨機器人的Z 軸采用滾珠絲杠傳動的兩根PAS43BB 直線運動單元，機器人打磨鋁壓鑄件，其有效行程為300mm。Y 軸采用滾珠絲杠傳動的兩根PAS43BB 直線運動單元， 其有效行程為800mm。X 軸也采用滾珠絲杠傳動的兩根PAS43BB 直線運動單元， 其有效行程800mm。這是在中德合資企業(yè)沈陽百格機器人有限公司生產(chǎn)的。驅動電機也采用德國百格拉公司的交流伺服。減速機是采用德國Neugart 公司的PLE 系列精密行星減速機?？刂葡到y(tǒng)采用德國Engelhardt 公司F44 數(shù)控系統(tǒng)。

在打磨和拋光等過程中對機器人的各個軸都有較強的持續(xù)性沖擊和震動。為此對單根直線運動單元的滑塊，各個軸間的連接板等都采用加強措施，采用抗震和抗沖擊措施。所用的連接螺絲也采用防震措施，避免松動。

常州柯勒瑪拋光打磨機器人以標準化、模塊化的緊湊外形、共享的工作底盤、隔音防塵的工作間、簡單可靠的操作為優(yōu)勢，能夠根據(jù)工件的外型進行去毛刺、砂磨、拉絲、拋光等工序。同時配以常州柯勒瑪公司的機器人離線編程軟件，自動生成高的精度的打磨路徑。美好的解決了目前機器人打磨基于示教編程無法達到理想的打磨效果的問題。極大的節(jié)省了示教編程的時間，庫卡機器人打磨，提高了生產(chǎn)效率，同時降低了不良率。

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